挖掘机姿态调整的自动控制装置、方法及挖掘机pdf2026-08-23 02:38:45
本发明实施例提供一种挖掘机姿态调整的自动控制装置、一种挖掘机姿态调整的自动控制方法和一种挖掘机，属于挖掘机领域。所述自动控制装置包括：预设模块，获取挖掘机的目标姿态的限定参数对应的限定范围以及所述目标姿态对应的操作逻辑；控制模块，响应于所述目标姿态的调整指令，运行所述目标姿态对应的操作逻辑，并实时获取所述目标姿态的限定参数的参数值，直到所述参数值进入所述限定参数对应的限定范围内，完成运行所述操作逻辑。通过上述技术方案，获取挖掘机目标姿态的限定参数对应的限定范围，以及通过实时的挖掘机目标姿态的限定
(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112709269 A (43)申请公布日 2021.04.27 (21)申请号 8.3 E02F 3/38 (2006.01) E02F 3/96 (2006.01) (22)申请日 2020.12.22 E02F 3/43 (2006.01) (71)申请人 中联重科土方机械有限公司 地址 410000 湖南省长沙市高新开发区麓 谷大道677号办公楼4015室 申请人 中联重科股份有限公司 (72)发明人 吴达鑫吴元峰李帆唐小龙 尹邦富 (74)专利代理机构 北京润平知识产权代理有限 公司 11283 代理人 肖冰滨王晓晓 (51)Int.Cl. E02F 3/28 (2006.01) E02F 3/36 (2006.01) E02F 3/42 (2006.01) 权利要求书2页 说明书7页 附图1页 (54)发明名称 挖掘机姿态调整的自动控制装置、方法及挖 掘机 (57)摘要 本发明实施例提供一种挖掘机姿态调整的 自动控制装置、一种挖掘机姿态调整的自动控制 方法和一种挖掘机，属于挖掘机领域。所述自动 控制装置包括：预设模块，获取挖掘机的目标姿 态的限定参数对应的限定范围以及所述目标姿 态对应的操作逻辑；控制模块，响应于所述目标 姿态的调整指令，运行所述目标姿态对应的操作 逻辑，并实时获取所述目标姿态的限定参数的参 数值，直到所述参数值进入所述限定参数对应的 限定范围内，完成运行所述操作逻辑。通过上述 技术方案，获取挖掘机目标姿态的限定参数对应 A 的限定范围，以及通过实时的挖掘机目标姿态的 9 限定参数反馈相应操作逻辑的执行结果，可以准 6 2 9 确，自动的使挖掘机自动调整到目标姿态。 0 7 2 1 1 N C CN 112709269 A 权利要求书 1/2页 1.一种挖掘机姿态调整的自动控制方法，其特征在于，包括： 获取挖掘机的目标姿态的限定参数对应的限定范围以及所述目标姿态对应的操作逻 辑； 响应于所述目标姿态的调整指令，运行所述目标姿态对应的操作逻辑，并实时获取所 述目标姿态的限定参数的参数值，直到所述参数值进入所述限定参数对应的限定范围内， 完成运行所述操作逻辑。 2.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于，所述操作逻辑包括顺序执行动作 指令集合；所述顺序执行动作指令集合包括至少一个挖掘机动作执行指令； 所述响应于所述目标姿态的调整指令，运行所述目标姿态对应的操作逻辑，并实时获 取所述目标姿态的限定参数的参数值，直到所述参数值进入所述限定参数对应的限定范围 内，停止运行所述操作逻辑，包括： 响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述顺序执行动作指令集合，其中，在确定 当前的挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内 的情况下，执行后一个挖掘机动作执行指令； 确定所述顺序执行动作指令集合中最后一个挖掘机动作执行指令对应的限定参数的 参数值进入该限定参数对应的限定范围内，完成执行所述挖掘机动作执行指令。 3.根据权利要求2所述的自动控制方法，其特征在于，所述顺序执行动作指令集合包 括：动臂提升执行动作指令、铲斗调整执行动作指令、回转支撑调整执行动作指令、动臂放 置执行动作指令和驱动底盘推土铲提升执行动作指令。 4.根据权利要求3所述的自动控制方法，其特征在于，所述响应于所述目标姿态的调整 指令，依次运行所述顺序执行动作指令集合，其中，在确定当前的挖掘机动作执行指令对应 的限定参数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内的情况下，执行后一个挖掘机动作 执行指令，确定所述顺序执行动作指令集合中最后一个挖掘机动作执行指令对应的限定参 数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内，完成执行所述挖掘机动作执行指令，包括： 响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述动臂提升执行动作指令、所述铲斗调 整执行动作指令、所述回转支撑调整执行动作指令、所述动臂放置执行动作指令和所述驱 动底盘推土铲提升执行动作指令；其中，在确定当前的挖掘机动作执行指令对应的限定参 数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内的情况下，执行后一个挖掘机动作执行指 令； 确定所述驱动底盘推土铲提升执行动作指令对应的限定参数的参数值进入该限定参 数对应的限定范围，停止执行所述挖掘机动作执行指令。 5.一种挖掘机姿态调整的自动控制装置，其特征在于，包括： 预设模块，获取挖掘机的目标姿态的限定参数对应的限定范围以及所述目标姿态对应 的操作逻辑； 控制模块，响应于所述目标姿态的调整指令，运行所述目标姿态对应的操作逻辑，并实 时获取所述目标姿态的限定参数的参数值，直到所述参数值进入所述限定参数对应的限定 范围内，完成运行所述操作逻辑。 6.根据权利要求5所述的自动控制装置，其特征在于，所述操作逻辑包括顺序执行动作 指令集合；所述顺序执行动作指令集合包括至少一个挖掘机动作执行指令； 2 2 CN 112709269 A 权利要求书 2/2页 所述控制模块还用于，响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述顺序执行动作 指令集合，其中，在确定当前挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参 数对应的限定范围内的情况下，执行后一个挖掘机动作执行指令；确定所述顺序执行动作 指令集合中最后一个挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数对应 的限定范围内，完成执行所述挖掘机动作执行指令。 7.根据权利要求6所述的自动控制装置，其特征在于，所述顺序执行动作指令集合包 括，动臂提升执行动作指令、铲斗调整执行动作指令、回转支撑调整执行动作指令、动臂放 置执行动作指令和驱动底盘推土铲提升执行动作指令； 所述控制模块还用于，响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述动臂提升执行 动作指令、所述铲斗调整执行动作指令、所述回转支撑调整执行动作指令、所述动臂放置执 行动作指令和所述驱动底盘推土铲提升执行动作指令；其中，在确定当前的挖掘机动作执 行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内的情况下，执行后一个 挖掘机动作执行指令； 直到所述驱动底盘推土铲提升执行动作指令对应的限定参数的参数值进入所述驱动 底盘推土铲提升执行动作指令对应的限定范围内，完成执行所述挖掘机动作执行指令。 8.根据权利要求7所述的自动控制装置，其特征在于，所述自动控制装置还包括： 液压流量传感器组或行程传感器组，用于分别采集动臂的限定参数、铲斗的限定参数 和驱动底盘推土铲限定参数； 角度编码器，用于采集回转支撑的限定参数。 9.一种挖掘机，包括多个液压系统，其特征在于，包括权利要求5‑8任一项所述的自动 控制装置，所述自动控制装置通过运行操作逻辑控制相应液压系统。 10.一种挖掘机姿态调整的自动控制方法，其特征在于，所述自动控制方法包括以下步 骤： 获取挖掘机的一键收车指令的限定参数对应的限定范围以及所述一键收车指令对应 的操作逻辑；所述限定参数对应的限定范围包括：动臂油缸提升限定值、动臂油缸下降限定 值、铲斗油缸动作限定值、斗杆油缸动作限定值、上车平台角度限定值和推土铲抬升动作限 定值； 响应于所述一键收车指令，执行一键收车指令对应的操作逻辑包括：依次运行动臂提 升执行动作指令、铲斗调整执行动作指令、回转支撑调整执行动作指令、动臂放置执行动作 指令和驱动底盘推土铲提升执行动作指令； 实时获取所述一键收车指令的限定参数的参数值；所述限定参数的参数值包括动臂油 缸的动作参数值、铲斗油缸的动作参数值、斗杆油缸参数值、上车平台角度参数值和推土铲 动作参数值； 若当前的一键收车指令对应的限定参数的参数值在该限定参数对应的限定范围内，执 行一键收车指令后一个对应的操作逻辑： 确定所述推土铲动作参数在推土铲抬升动作限定值时，完成所述一键收车指令。 3 3 CN 112709269 A 说明书 1/7页 挖掘机姿态调整的自动控制装置、方法及挖掘机 技术领域 [0001] 本发明涉及挖掘机领域，具体地涉及一种挖掘机姿态调整的自动控制装置、一种 挖掘机姿态调整的自动控制方法和一种挖掘机。 背景技术 [0002] 轮胎式液压挖掘机底盘系统的行走装置为轮胎，故其除具备一般履带式挖掘机的 基本特点外，还具有行走速度快、无需借助平板运输车即可实现远距离自行专场作业等特 点，非常适用于市政建设、农田水利、快速抢修等场合。 [0003] 目前，行业上在轮胎式挖掘机作业完毕后动作至运输状态，主要通过操作手进行 操作。操作手进行操作的缺点如下：1)、效率偏低；2)、工作装置的铲斗需要摆放至底盘托架 上，操作手在操作工作装置驱动油缸时，主要凭感觉或经验操作，难以控制工作装置铲斗对 底盘托架的冲击力度，过高的冲击力度会造成底盘托架使用寿命缩短。 发明内容 [0004] 本发明实施例的目的是提供一种挖掘机姿态调整的自动控制装置、一种挖掘机姿 态调整的自动控制方法和一种挖掘机，主要解决准确高效的完成挖掘机目标姿态的调整。 [0005] 为了实现上述目的，本发明实施例提供一种挖掘机姿态调整的自动控制方法，自 动控制方法包括： [0006] 获取挖掘机的目标姿态的限定参数对应的限定范围以及所述目标姿态对应的操 作逻辑； [0007] 响应于所述目标姿态的调整指令，运行所述目标姿态对应的操作逻辑，并实时获 取所述目标姿态的限定参数的参数值，直到所述参数值进入所述限定参数对应的限定范围 内，完成运行所述操作逻辑。 [0008] 可选的，所述操作逻辑包括顺序执行动作指令集合；所述顺序执行动作指令集合 包括至少一个挖掘机动作执行指令； [0009] 所述响应于所述目标姿态的调整指令，运行所述目标姿态对应的操作逻辑，并实 时获取所述目标姿态的限定参数的参数值，直到所述参数值进入所述限定参数对应的限定 范围内，完成运行所述操作逻辑，包括： [0010] 响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述顺序执行动作指令集合，其中，在 确定当前的挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数对应的限定范 围内的情况下，执行后一个挖掘机动作执行指令； [0011] 确定所述顺序执行动作指令集合中最后一个挖掘机动作执行指令对应的限定参 数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内，完成执行所述挖掘机动作执行指令。 [0012] 可选的，所述顺序执行动作指令集合具体包括，动臂提升执行动作指令、铲斗调整 执行动作指令、回转支撑调整执行动作指令、动臂放置执行动作指令和驱动底盘推土铲提 升执行动作指令。 4 4 CN 112709269 A 说明书 2/7页 [0013] 可选的，所述响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述顺序执行动作指令 集合，其中，在确定当前的挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数 对应的限定范围内的情况下，执行后一个挖掘机动作执行指令，确定所述顺序执行动作指 令集合中最后一个挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数对应的 限定范围内，完成执行所述挖掘机动作执行指令，包括： [0014] 响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述动臂提升执行动作指令、所述铲 斗调整执行动作指令、所述回转支撑调整执行动作指令、所述动臂放置执行动作指令和所 述驱动底盘推土铲提升执行动作指令；其中，在确定当前的挖掘机动作执行指令对应的限 定参数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内的情况下，执行后一个挖掘机动作执行 指令； [0015] 确定所述驱动底盘推土铲提升执行动作指令对应的限定参数的参数值进入该限 定参数对应的限定范围，完成执行所述挖掘机动作执行指令。 [0016] 本发明还提供一种挖掘机姿态调整的自动控制装置，自动控制装置，包括： [0017] 预设模块，获取挖掘机的目标姿态的限定参数对应的限定范围以及所述目标姿态 对应的操作逻辑； [0018] 控制模块，响应于所述目标姿态的调整指令，运行所述目标姿态对应的操作逻辑， 并实时获取所述目标姿态的限定参数的参数值，直到所述参数值进入所述限定参数对应的 限定范围内，完成运行所述操作逻辑。 [0019] 可选的，所述操作逻辑包括顺序执行动作指令集合；所述顺序执行动作指令集合 包括至少一个挖掘机动作执行指令； [0020] 所述控制模块还用于，响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述顺序执行 动作指令集合，其中，在确定当前的挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该 限定参数对应的限定范围内的情况下，执行后一个挖掘机动作执行指令；确定所述顺序执 行动作指令集合中最后一个挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参 数对应的限定范围内，完成执行所述挖掘机动作执行指令。 [0021] 可选的，所述顺序执行动作指令集合包括，动臂提升执行动作指令、铲斗调整执行 动作指令、回转支撑调整执行动作指令、动臂放置执行动作指令和驱动底盘推土铲提升执 行动作指令； [0022] 所述控制模块还用于，响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述动臂提升 执行动作指令、所述铲斗调整执行动作指令、所述回转支撑调整执行动作指令、所述动臂放 置执行动作指令和所述驱动底盘推土铲提升执行动作指令；其中，在确定当前的挖掘机动 作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内的情况下，执行后 一个挖掘机动作执行指令；直到所述驱动底盘推土铲提升执行动作指令对应的限定参数的 参数值进入所述驱动底盘推土铲提升执行动作指令对应的限定范围内，完成执行所述挖掘 机动作执行指令。 [0023] 可选的，所述自动控制装置还包括： [0024] 液压流量传感器组或行程传感器组，用于分别采集动臂的限定参数、铲斗的限定 参数和驱动底盘推土铲限定参数； [0025] 角度编码器，用于采集回转支撑的限定参数。 5 5 CN 112709269 A 说明书 3/7页 [0026] 另一方面，本发明还提供一种挖掘机，包括多个液压系统以及上述的自动控制装 置；自动控制装置通过运行操作逻辑控制相应液压系统。 [0027] 另一方面，本发明还提供又一种挖掘机姿态调整的自动控制方法，所述自动控制 方法包括： [0028] 获取挖掘机的一键收车指令的限定参数对应的限定范围以及所述一键收车指令 对应的操作逻辑；所述限定参数对应的限定范围包括：动臂油缸提升限定值、动臂油缸下降 限定值、铲斗油缸动作限定值、斗杆油缸动作限定值、上车平台角度限定值和推土铲抬升动 作限定值； [0029] 响应于所述一键收车指令，执行一键收车指令对应的操作逻辑包括：依次运行动 臂提升执行动作指令、铲斗调整执行动作指令、回转支撑调整执行动作指令、动臂放置执行 动作指令和驱动底盘推土铲提升执行动作指令； [0030] 实时获取所述一键收车指令的限定参数的参数值；所述限定参数的参数值包括动 臂油缸的动作参数值、铲斗油缸的动作参数值、斗杆油缸参数值、上车平台角度参数值和推 土铲动作参数值； [0031] 若当前的一键收车指令对应的限定参数的参数值在该限定参数对应的限定范围 内，执行一键收车指令后一个操作逻辑； [0032] 确定所述推土铲动作参数在推土铲抬升动作限定值时，完成执行所述一键收车指 令。 [0033] 通过上述技术方案，获取挖掘机目标姿态的限定参数对应的限定范围，以及通过 实时的挖掘机目标姿态的限定参数反馈相应操作逻辑的执行结果，可以准确，自动的使挖 掘机自动调整到目标姿态。 [0034] 本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。 附图说明 [0035] 附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下 面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附 图中： [0036] 图1是实施例中提供一种挖掘机的运输姿态调整的控制逻辑图； [0037] 图2是实施例中提供的一种挖掘的运输姿态结构示意图。 [0038] 附图标记说明 [0039] 1斗杆油缸 2斗杆 3动臂 [0040] 4动臂油缸 5铲斗油缸 6摇杆 [0041] 7连杆 8铲斗 9底盘托架 [0042] 10上车平台 11回转支撑 12底盘系统 [0043] 13底盘推土铲。 具体实施方式 [0044] 以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此 处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。 6 6 CN 112709269 A 说明书 4/7页 [0045] 在本发明实施例中，在未作相反说明的情况下，除非另有明确的规定和限定，术语 “设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连 接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部 的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体 含义。 [0046] 实施例1 [0047] 本实施例提供一种挖掘机姿态调整的自动控制方法，自动控制方法包括： [0048] 获取挖掘机的目标姿态的限定参数对应的限定范围以及所述目标姿态对应的操 作逻辑； [0049] 响应于所述目标姿态的调整指令，运行所述目标姿态对应的操作逻辑，并实时获 取所述目标姿态的限定参数的参数值，直到所述参数值进入所述限定参数对应的限定范围 内，完成运行所述操作逻辑。 [0050] 可选的，所述操作逻辑包括顺序执行动作指令集合；所述顺序执行动作指令集合 包括至少一个挖掘机动作执行指令； [0051] 所述响应于所述目标姿态的调整指令，运行所述目标姿态对应的操作逻辑，并实 时获取所述目标姿态的限定参数的参数值，直到所述参数值进入所述限定参数对应的限定 范围内，完成运行所述操作逻辑，包括： [0052] 响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述顺序执行动作指令集合，其中，在 确定当前的挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数对应的限定范 围内的情况下，执行后一个挖掘机动作执行指令； [0053] 确定所述顺序执行动作指令集合中最后一个挖掘机动作执行指令对应的限定参 数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内，完成执行所述挖掘机动作执行指令。 [0054] 进一步的，如图2所示，轮胎式挖掘机处于高速行走状态时，为避免对各零部件造 成过大的冲击，对各主要部件的姿态有如下要求： [0055] (1)底盘托架9位于整车的前侧，底盘推土铲13位于整车的后侧，驾驶室和工作装 置朝向整车的前侧(上车平台10上安装角度编码器，角度编码器数值为0)；上车平台10通过 回转支承11转动连接于底盘系统12上； [0056] (2)底盘推土铲13的油缸收缩至最短行程，驱动底盘推土铲处于远离地面的最高 姿态； [0057] (3)铲斗油缸5通过遥感6铰接于斗杆2，铰接点为第一铰接点；第一铰接点通过连 杆7铰接于铲斗油缸5。铲斗8通过过第二铰接点连接于斗杆2；铲斗油缸5伸缩可以带动铲斗 8饶第二铰接点转动。铲斗油缸5伸出至最长行程，铲斗8处于收回姿态； [0058] (4)动臂3上设置的斗杆油缸1伸出至最长行程，斗杆2处于收回姿态； [0059] (5)动臂油缸4驱动动臂使整个工作装置处于铲斗8可以搭放于底盘托架9的姿态。 [0060] 优选的，所述顺序执行动作指令集合具体包括，动臂提升执行动作指令、铲斗调整 执行动作指令、回转支撑调整执行动作指令、动臂放置执行动作指令和驱动底盘推土铲提 升执行动作指令。自动控制方法具体为，响应于挖掘机目标姿态对应的调整指令，实时获取 挖掘机目标姿态的限定参数的值，依次运行所述动臂提升执行动作指令、所述铲斗调整执 行动作指令、所述回转支撑调整执行动作指令、所述动臂放置执行动作指令和所述驱动底 7 7 CN 112709269 A 说明书 5/7页 盘推土铲提升执行动作指令；其中，当前的挖掘机动作执行指令对应的限定参数的值属于 对应的限定范围时，执行后一个挖掘机动作执行指令； [0061] 确定所述驱动底盘推土铲提升执行动作指令对应的限定参数的参数值进入该限 定参数对应的限定范围，完成执行所述挖掘机动作执行指令。 [0062] 当上述目标姿态的调整指令为一键收车指令时，获取挖掘机的一键收车指令的限 定参数对应的限定范围以及所述一键收车指令对应的操作逻辑；所述限定参数对应的限定 范围包括：动臂油缸提升限定值、动臂油缸下降限定值、铲斗油缸动作限定值、斗杆油缸动 作限定值、上车平台角度限定值和推土铲抬升动作限定值；动臂油缸提升限定值是为了动 臂提升的高度应至少使得斗杆和铲斗提升至地面以上，保证后续操作的安全性；铲斗油缸 动作限定值是为了使得铲斗油缸伸长至最长姿态，使得铲斗处于全缩姿态；斗杆油缸动作 限定值是为了斗杆油缸伸长至最长姿态，使得斗杆处于全缩姿态；上车平台角度限定值是 为了使得上车平台回转至整车正前方；动臂油缸下降限定值是为了整个工作装置(动臂和 铲斗)放倒至铲斗刚好接触到底盘托架时停止；推土铲抬升动作限定值是为了驱动底盘推 土铲油缸缩回至最短姿态，使得推土铲抬升至远离地面的最高姿态；上述限定范围为本实 施例为了安全和效率收车采取的优选限定参数。 [0063] 响应于所述一键收车指令，执行一键收车指令对应的操作逻辑包括：依次运行动 臂提升执行动作指令、铲斗调整执行动作指令、回转支撑调整执行动作指令、动臂放置执行 动作指令和驱动底盘推土铲提升执行动作指令； [0064] 实时获取所述一键收车指令的限定参数的参数值；所述限定参数的参数值包括动 臂油缸的动作参数值、铲斗油缸的动作参数值、斗杆油缸参数值、上车平台角度参数值和推 土铲动作参数值；油缸的限定参数的参数值的获取优选通过行程传感器监测检测油缸的行 程或者流量传感器监测限定参数的参数值；上车平台角度参数值优选采用上车平台上安装 角度编码器，能实时监测上车平台相对于底盘系统的回转角度。要求上车平台相对于底盘 系统处于整车正前方时，角度编码器数值为0，同时考虑上车平台可以360°无限制回转，故 每当上车平台回转超过±360°时，角度编码器的数值应去除360°的整数倍，从新开始计数。 [0065] 若当前的一键收车指令对应的限定参数的参数值在该限定参数对应的限定范围 内，执行后一个挖掘机动作执行指令驱动动臂油缸至所述动臂油缸限定值； [0066] 确定所述推土铲动作参数在推土铲抬升动作限定值时，完成执行所述一键收车指 令。 [0067] 相应的，本发明还提供一种挖掘机姿态调整的自动控制装置，自动控制装置，包 括： [0068] 预设模块，获取挖掘机目标姿态的限定参数对应的限定范围以及挖掘机目标姿态 对应的操作逻辑； [0069] 控制模块，响应于所述挖掘机目标姿态对应的调整指令，实时获取挖掘机目标姿 态的限定参数的值，运行所述操作逻辑，直到每个挖掘机当前目标姿态的限定参数的值属 于所述目标姿态限定参数对应的限定范围时，完成所述操作逻辑。优选的，所述自动控制装 置还包括：角度编码器、液压流量传感器组或行程传感器组，用于实现实时获取挖掘机目标 姿态的限定参数的值；液压流量传感器组或行程传感器组，用于分别采集动臂的限定参数、 铲斗的限定参数和驱动底盘推土铲限定参数；限定参数具体为油缸的行程。角度编码器，用 8 8 CN 112709269 A 说明书 6/7页 于采集回转支撑的限定参数；在上车平台上安装角度编码器，能实时监测上车平台相对于 底盘系统的回转角度。要求上车平台相对于底盘系统处于整车正前方时，角度编码器数值 为0，同时考虑上车平台可以360°无限制回转，故每当上车平台回转超过±360°时，角度编 码器的数值应去除360°的整数倍，从新开始计数。 [0070] 可选的，所述操作逻辑包括顺序执行动作指令集合；所述顺序执行动作指令集合 包括至少一个挖掘机动作执行指令； [0071] 所述控制模块还用于，响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述顺序执行 动作指令集合，其中，确定当前的挖掘机动作执行指令对应的限定参数的值属于对应的限 定范围时，执行后一个挖掘机动作执行指令； [0072] 确定所述顺序执行动作指令集合中最后一个挖掘机动作执行指令对应的限定参 数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内，完成执行所述挖掘机动作执行指令。 [0073] 可选的，所述顺序执行动作指令集合具体包括，动臂提升执行动作指令、铲斗调整 执行动作指令、回转支撑调整执行动作指令、动臂放置执行动作指令和驱动底盘推土铲提 升执行动作指令； [0074] 所述控制模块还用于，响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述动臂提升 执行动作指令、所述铲斗调整执行动作指令、所述回转支撑调整执行动作指令、所述动臂放 置执行动作指令和所述驱动底盘推土铲提升执行动作指令；其中，确定当前的挖掘机动作 执行指令对应的限定参数的值属于对应的限定范围时，执行后一个挖掘机动作执行指令； 直到所述驱动底盘推土铲提升执行动作指令对应的限定参数的参数值进入所述驱动底盘 推土铲提升执行动作指令对应的限定范围内，完成执行所述挖掘机动作执行指令。 [0075] 具体的，如图1所示，预设模块，获取挖掘机目标姿态的限定参数对应的限定范围 以及挖掘机目标姿态对应的操作逻辑；这里主要通过向控制模块中根据需求，输入的方式 获取目标姿态的限定参数及其限定范围，方便后续的自动运行； [0076] 通过独立按键进行触发收车的调整指令；控制模块响应于收车的调整指令，通过 角度编码器、液压流量传感器组或行程传感器组获取相应的获取挖掘机目标姿态的限定参 数的值，依次运行下面操作逻辑调整起重机姿态，从而满足相应的姿态对应的参数要求； [0077] 控制模块运行所述动臂提升执行动作指令，通过控制挖掘机的液体系统驱动动臂 油缸4，使得动臂3上安装的流量传感器或行程传感器监测的动臂油缸4的行程满足相应的 限定范围，该范围至少使得斗杆2和铲斗8提升至地面以上； [0078] 进一步的，控制模块运行所述铲斗调整执行动作指令，通过控制挖掘机的液体系 统控制使得铲斗8满足限定范围；具体的，控制模块先控制挖掘机的液体系统驱动铲斗油缸 5伸长至最长姿态，使得铲斗处于全缩姿态；然后驱动斗杆油缸1伸长至最长姿态，使得斗杆 2处于全缩姿态； [0079] 进一步的，控制模块运行所述回转支撑调整执行动作指令，通过控制挖掘机的液 体系统控制回转支承11，使得回转支承11满足限定范围；上车平台10上设置的角度编码器 实时的角度信息，驱动回转支承11使得上车平台回转至整车正前方，即角度编码器数值为0 时的姿态； [0080] 进一步的，控制模块运行所述动臂放置执行动作指令，通过控制挖掘机的液体系 统驱动动臂油缸4，满足的限定范围为，使得整个工作装置放倒至铲斗刚好接触到底盘托架 9 9 CN 112709269 A 说明书 7/7页 时停止； [0081] 进一步的，控制模块运行驱动底盘推土铲提升执行动作指令，通过控制挖掘机的 液体系统驱动底盘推土铲13满足限定范围，停止运行调整指令，使得底盘推土铲油缸缩回 至最短姿态，使得推土铲抬升至远离地面的最高姿态；这样依次调整满足一键触发，自动地 将挖掘机的姿态调整为运输姿态。 [0082] 另一方面，本发明还提供一种挖掘机，包括多个液压系统以及上述的自动控制装 置；自动控制装置通过运行操作逻辑控制相应液压系统，完成相应目标姿态的调整。 [0083] 相对于现有的挖掘机，本发明可以实现挖掘机的一键调整为运输姿态，方便操作； 通过本发明的控制逻辑，可以最快和准确的将挖掘机的姿态调整为运输姿态。 [0084] 以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并 不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实 施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。 [0085] 另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛 盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对 各种可能的组合方式不再另行说明。 [0086] 此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不 违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。 10 10 CN 112709269 A 说明书附图 1/1页 图1 图2 11 11
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