电动挖掘机电控系统doc2026-08-07 15:49:18
摘 要 挖掘机是用来开挖土壤的施工机械，在国民经济各个领域均具有广泛应用。传统挖掘机以柴油机作为动力源，消耗大量石油的同时污染环境。电动挖掘机在解决资源危机的同时，对环境友好。因此对电动挖掘机的研究具有了重要意义。 本课题主要对电动挖掘机的电控系统进行研究和设计。以小松PC200-6挖掘机为研究对象，分析了该挖掘机的结构组成，工作原理，液压系统。在此基础上对电动挖掘机电控系统进行模块分解，划分为电气系统和电子控制系统，并将两子系统划分为若干功能模块。依据子模块功能，分别设计出电源电路、启动/停止电路、充电电路、辅助电路、电机调速电路、泵阀控制电路、监控系统电路、先导电路，完成了对电动挖掘机各项功能控制的设计任务。 电动挖掘机工作效率高、无污染，对于优化资源结构，提高环境质量具有良好的应用前景。 关键词： 电动挖掘机 液压系统 电控系统 Abstract Excavator as construction machinery used in excavating soil , has extensive applications in various fields in national economy. Traditional excavator takes diesel engine as power source , consuming quantities of oil and polluting the environment ,While electric excavator resolves resource crisis and it do good to surroundings. Therefore, studying electric excavator has an important significance. This subject mainly studys electric excavator’s electric control system. Basing on the study , it is necessary to design another electric control system. Taking KOSATSU PC200-6 excavator for study, I analyzed the structure of the excavator , checked its working principle , and investigated the hydraulic system. On the basis of pre-work , the electric control system is divided into two parts——electrical system and electronic control system . Then the two sub-system break down into several parts . And following the function of these parts ,I finish circuit design , including the power supply circuit , charging circuit , auxiliary circuits , motor control circuit ,valve control circuit ,monitoring system circuit and the pilot circuit . Electric excavator has high efficiency and no pollution . It is significant for optimizing resource structure and improve the quality of the environment. Key words : electric excavator hydraulic system electric system 目 录 第1章 序论 1 1.1课题来源 1 1.2 国内外研究现状 2 1.2.1 国内研究现状 2 1.2.2 国外研究现状 3 1.3 关键技术以及技术难点 3 1.3.1 主要研究内容 3 1.3.2技术难点 3 1.4 本章小结 4 第2章 主要技术指标和主要功能 5 2.1 技术指标 5 2.2 主要实现功能 5 2.3 预期达到的成果形式 6 2.4 本章小结 6 第3章 总体设计方案 7 3.1设计思想 7 3.2技术路线 3.4 本章小结 9 第4章 电路设计 10 4.1 电气系统 10 4.1.1 电源电路 10 4.1.2 电动机控制电路 11 4.1.3 充电电路 13 4.1.4 辅助电路 14 4.2 电子控制系统 16 4.2.1 主泵控制系统 16 4.2.2 监控系统 19 4.3 先导电路 19 4.4 本章小结 19 第5章 硬件选型 21 5.1 电动机 21 5.2 传感器 22 5.3 液压控制阀 23 5.4 电磁阀 26 5.5 监控板和操纵板 27 5.6 本章小结 28 第6章 技术经济分析 29 6.1 直接经济效益 29 6.2 间接经济效益和社会效益 29 6.3 本章小结 29 第7章 结论与展望 31 7.1 结论 31 7.2 展望 31 参考文献 32 致 谢 33 附录A 外文资料 34 外文文献一 34 外文文献二 38 附录B 外文翻译 40 外文文献一 40 附录 41 外文文献二 43 附录C 图表 45 第1章 序论 1.1课题来源 挖掘机是用来开挖土壤的施工机械，它在铲斗上的斗齿切削土壤并将其装入斗内，装满土后提升铲斗并回转到卸土地点卸土，然后再使转台回转，铲斗下降至挖掘面，进行下一次的挖掘。挖掘机在建筑、筑路、水利、电力、采矿、石油、天然气管道铺设和军事工业中有广泛使用。 据统计，工程施工中约70%的土石方量是靠挖掘机来完成的。正是由于挖掘机如此广泛的应用，对挖掘机动力源的研究便具有了广泛的社会价值和经济价值。传统的挖掘机由发动机提供动力，消耗大量的燃油，不仅对环境造成巨大的伤害，而且使施工成本大大增加，同时发动机也是挖掘机的故障源之一，影响施工进度。基于传统挖掘机的以上缺陷以及人们对于环境和资源的愈加重视，电动挖掘机应运而生。电动挖掘机是使用电动机代替传统的发动机作为动力源，从电网中获取电能转化为机械能，在降低施工成本的同时减少了废物排放，因而对环境友好。而且电动挖掘机的故障率大大降低，因此在施工效率和施工完成进度上也优于传统的挖掘机。因此，电动挖掘机具有了光明的应用前景和巨大的经济和社会价值，所以研究电动挖掘机的电控系统也具有重大的现实意义。 1.2 国内外研究现状 1.2.1 国内研究现状 国内挖掘机起步较晚，从1954年抚顺挖掘机厂生产出第一台斗容量为1m3的机械式单斗挖掘机至今，大体上经历了测绘仿制、自主研制开发和发展提高三个阶段。从改革开放之后，我国积极引进、吸收和消化国外先进技术，通过引进德国、日本、美国等国际知名挖掘机技术，并在进一步消化吸收再创新的基础上形成自己的挖掘机规模。目前，我国主要有三一、徐工、柳工、广西玉柴等厂家在挖掘机电控系统的研究上有所投入，而众多国内企业多是装配国际知名的液压元件、配套件等。因此国内在挖掘机核心技术掌握以及新技术的研发上与国际先进水平具有一定的差距，但随着国家第十三个五年计划的实施，国家加大在科研上的投入，相信在今后的一定时期内，国内挖掘机的研发，生产，运用，维修将取得长足发展。 1.2.2 国外研究现状 国外工业发达国家挖掘机生产较早，法国、美国、德国、俄罗斯、日本等挖掘机的主要生产国在20世纪后期开始将研究方向转向大型化、微型化、多功能化、专用化、自动化。并在诸如多功能的挖掘机、控制方式、新工艺新技术上取得突破。目前，在挖掘机电控系统的研究上，日本的小松和日立，美国的卡特彼勒和凯斯，欧洲的JCB、阿特拉斯等公司处于主导地位。 新一代的挖掘装载机器人正在走出高校和专业研究机构的研究室，大量与机器人有关的科研成果将进入生产领域并获得良好的效益。可以预言，在不久的将来，挖掘机将会以绿色、高效、节能、自动化程度很高的姿态更好地为我们服务。 1.3 关键技术以及技术难点 1.3.1 主要研究内容 挖掘机作为主要土方施工机械，工作大多在室外经常处于泥土砂尘之中风霜雨雪之下作业载荷往往并伴有振动，工作速度经常处于瞬态转换兼有惯性冲击应具有良好的环境适应性和可靠的封闭性：应具有更高的工作可靠性和灵敏的实时应变的能力；应具有更好的动性使系统封闭而又能做各种变动。 1.4 本章小结 本章通过对国内外挖掘机研究和发展历史及现状的调查和分析，论述了本课题的研究意义和必要性，最后在研究小松PC200-6挖掘机工作原理及液压系统优良特性的基础上，阐述了本课题所涉及到的关键技术和技术难点，以及之后的研究方向。 第2章 主要技术指标和主要功能 2.1 技术指标 作为本课题研究实例的小松PC200-6挖掘机的主要技术指标如下： 项目 技术参数 项目 技术参数 斗容量（） 0.8 回转速度（r/min） 12.4 整机自重（t） 18.9 行驶速度（km/h） 3.8 发动机功率/转速（kW/(r/min)） 96/2000 爬坡能力（度） 35 最大挖掘深度（m） 6.62 接地比压（kPa） 43.3 最大挖掘半径（m） 9.875 全长（m） 9.425 最大挖掘高度（m） 9.305 全宽（m） 2.8 最大卸载深度（m） 6.475 全高（m） 2.97 最大挖掘力（kN） 112 轴距（m） 3.27 液压泵形式 HPV95+95 轨距（m） 2.2 液压泵流量（L/min） 206*2 2.2 主要实现功能 各功能模块相互独立，共同保证挖掘机按特定要求实现预定功能；同时，各功能模块在电路层次又相互联系，共同组成挖掘机的电控系统。各功能模块的主要内容包括： （1）监测和报警功能：其主要组成部分是液晶显示仪表和各种传感器，就是将尽可能多的挖掘机工作参数显示在仪表上，比如工作电压，工作电流，冷却系统水温，润滑系统油温，机油压力等。当参数范围超过一定值时，产生报警信号，发出报警，提醒操作员做出相应的操作。 （2）控制功能：电控系统的控制功能是通过将控制器采集的参数整合，对电动机，液压泵，液压控制阀和整机进行整体控制，完成对运动，工作装置的控制。 （3）远程管理功能：通过该模块实现对挖掘机的电动机、液压系统、工作状态进行在线）照明功能与其他辅助功能：主要有车头灯，各个工作装置的作业灯，仪表显示灯，空调，雨刷，收音机等。 2.3 预期达到的成果形式 按照功能模块将电动机电控系统划分为若干单元。分别完成各单元设计电路图，在完成电路图的基础上选用合适的硬件完成对挖掘机的启动/停车，电源充放电，行走及回转，工作机构的控制，使本课题实现对实际控制系统的模拟，并对实际的科研具有一定的参考价值。 2.4 本章小结 本章就本课题研究实例小松PC200-6挖掘机为基础，列出该型号挖掘机的主要技术指标，并将本课题所研究的电控系统按功能拆解为四个功能模块，并分析各模块的主要作用，然后在此之上，得到预期要达到的成果形式。 第3章 总体设计方案 3.1设计思想 传统的挖掘机主要由发动机、液压系统、工作装置、行走装置和控制系统组成。液压系统由液压泵、控制阀、液压缸、液压马达、管路、油路组成；控制系统包括监控盘、发动机控制系统、泵控制系统、各类传感器、电磁阀等 其次，作为控制系统必须满足快速性，准确性，稳定性才可以用于实际的工作中，而对于大型施工机械——挖掘机的电控系统，其首要的在于系统的稳定性，即要首先保证施工的安全性。因此设计时首先要保证系统工作时的稳定性，尤其在苛刻工作条件下，比如作业时的过载保护，过热保护以及变负荷等情况下的工作等，在设计过程中时刻要注意在完成特定任务的同时保证系统的可用性。 3.2技术路线 电路框图 整个电动挖掘机的电控系统可根据电压的高低分为电气系统和电子控制系统。其中电气系统又可分为电源电路，电机控制电路，充电电路，雨刷电路、空调电路等辅助电路部分。电子控制系统包括主泵控制系统、监控系统。可借鉴软件设计方法采取由上而下，逐步细化的方法，分模块设计各部分，然后拼装成整个系统。 3.2.2 各电路作用 各电路的主要作用为： （1）电源电路的作用是向各电气元件供电，包括蓄电池断路开关、电路断电器和主继电器； （2）电机控制系统包括电动机的停止与启动电路，电机调速电路等。启动电路的作用是通过星三角方式启动电动机；停车电路主要作用是使电机及时地停止转动，以便挖掘机停止工作；调速电路作用在于使电动机以不同的转速运转来应对不同的工作状态； （3）充电电路的作用是为蓄电池充电，并且通过保险丝盒为低电流电路供电； （4）辅助电路包括灯光电路、刮水器/清洗器电路、收音机电路、空调电路和喇叭电路； （5）主泵控制系统的主要作用有：通过调节相应的电磁阀改变液压油路，使由液压泵输送来的压力油经不同的管路完成挖掘机的行走、回转，同时使挖掘机执行装置动作，完成工作任务；调节电动机转速，使电动机的有效功率变为液压功率，使挖掘机高效工作以及根据挖掘机的载荷，调节主泵输出功率；而且，电液控制显著提高了挖掘机技术性能，减少了驾驶员的劳动强度；除此之外，还提高了安全性。 （6）监控系统由监控面板和开关板组成。小松挖掘机监控面板具有监控显示功能以及工作模式选择、电器元件开关控制功能，主要作用为提供信息的传递和反馈，实现人机对话。开关板上有各类开关，以便控制挖掘机。 3.3设计原理 设计电路时以各部分电路作用为基础，根据整体框架，分别按电气系统和电子控制系统的分类依次设计完成电源电路、电机控制电路、充电电路、辅助电路以及主泵控制系统电路和监控系统电路，同时进行相应的实物实验，在实验的基础上优化设计，重复实验过程，直到达到相应的技术要求，最终完成设计。 3.4 本章小结 本章主要从系统的作用出发将挖掘机电控系统划分为电气系统和电子控制系统两部分，然后又按作用的不同将两系统各细分为独立的电路模块，阐明设计思想，在此基础上逐步按设计要求完成各部分电路，直到最后满足整体动作要求，完成总体设计。 第4章 电路设计 4.1 电气系统 电气系统的整体电路图如下图4-1所示。 4.1.1 电源电路 电源电路靠蓄电池供电，为小电流电路，主要为元器件供电。 4.1.2 电动机控制电路 电动机控制电路包括电动机的启动/停止，电动机速度的调节，电动机功率与液压泵的功率的匹配，电动机在不同环境条件下的工作等问题。 本文所选参考示例小松PC200-6型挖掘机工作时净功率为99 kw，因而此处选择Y315L1-2型电动机作为电动挖掘机的动力源。 根据电机可选择电压380V，频率50HZ的工业用电，电路选为星型接法。启动方式选择为星三角启动，这样可有效减小启动时的电流冲击，保持电网相对稳定。 对停车电路，主要要求其停车可靠，保证工作安全性。 4.1.3 充电电路 充电电路主要是负责向所有用电设备供电，同时为蓄电池充电。本文所研究蓄电池为DC24V，采用单线制接法，即机械上所有电气设备的正极相连，而把负极与机身相连，电器设备之间为并联。 4.1.4 辅助电路 辅助电路主要控制部件包括车前灯，驾驶室灯，空调，雨刷，收音机，喇叭。 4.2 电子控制系统 电子电路系统的主要控制对象是挖掘机液压系统中的各电磁阀，继电器，传感器，报警器等。通过主控制器发出信号，使相应的元器件动作，引起液压系统油路的改变，从而达到相应的电动机功率变化，挖掘机行走、回转等目的。 4.2.1 主泵控制系统 主泵控制系统主要作用在于通过传感器采集电动机转速，负载等数据，通过CPU综合分析发出控制信号，引起相应控制元件动作，从而改变液压油路，使执行机构动作，如图4-10所示。 行走与回转都是通过控制相应的电磁阀，改变油路走向，使行走马达和回转马达动作，驱动相应的液压缸运动，二者具有相似性。具体行走、回转电路如图4-11、4-12所示。 4.2.2 监控系统 监控系统主要使挖掘机的工作参数和状态直观地显示出来，便于操作员进行分析，判断挖掘机工作状态，进行相应的操纵行为。 4.3 先导电路 本文所选用的研究实例小松PC200-6没有专门的先导油泵，而是利用自压减压阀将来自于主泵的压力油降压转化为先导油，作用于电磁阀和PPC阀，来控制全车的液压系统，因而此处的自压减压阀类似于先导泵。先导电路如图4-13所示。 4.4 本章小结 本章主要在总体设计方案的基础上，将总体电路分成若干相互独立的小模块，分步完成各模块的电路设计，包括电源电路、启动/停止电路、充电电路、辅助电路、电动机控制电路、主泵控制电路、监控系统电路，以及挖掘机液压系统特有的先导系统电路。这样的分模块设计不仅减小工作量，提高效率，而且便于理清各模块的重要作用，对于优化设计具有重要意义。 第5章 硬件选型 5.1 电动机 小松PC200-6型挖掘机工作时净功率为99 kw，转速为2200r/min，提供转矩为 本课题选用电机型号为Y315L1-2，其主要技术参数表5-1所示。 型号 额定电流IN（A） 额定转矩 nN(r/min) 效率? （%） 功率因数 Cosβ 堵转转矩/额定转矩 TST/TN 堵转电流/额定电流 IST/IN 最大转矩/额定转矩 Tm/TN Y315L1-2 286 2980 94.5 0.90 1.8 7 2.2 （其额定扭矩为，符合要求。） 5.2 传感器 广义上讲，传感器是一种物理装置或生物器官，能够探测、感受外界的信号、物理条件（如光、热、湿度）或化学组成（如烟雾），并将探知的信息传递给其他装置或器官。对于本课题研究的挖掘机控制系统的传感器都是物理装置，其中比较主要的传感器有电动机转速传感器、油箱液位传感器、冷却液温度传感器、压力传感器等。小松所用各类传感器如图5-2所示。 电动机转速传感器在整机控制中具有重要的作用。电动机转速传感器工作主要是通过飞轮上的齿产生脉冲信号，换算得到转速的。作用有：一、在显示屏上直观地显示电动机转速；二、通过转速与油门电机位置进行对比，控制泵电磁阀的开度，保证液压油量，实现电动机与液压系统的功率匹配。本课题转速传感器选用LPS生产的60-12C，该传感器采用最新的软连接技术，更有效的保证了测速精度，且大大提高了设备的使用寿命，如图5-3所示。 油箱液位传感器是一种测量液位的压力传感器。分为接触式和非接触式，本课题所涉及的是接触式传感器。油箱液位传感器可将油箱的油位直观地显示在显示屏上，便于操作员及时发现机器故障以及判断故障源，保证挖掘机正常工作。本课题选用FKLT型传感器，该传感器采用先进的射频电容检测电路，经过精确的温度补偿和线性修正，测量精度可达到±1%（F.S），如图5-4所示。 冷却液温度传感器是安装在冷却管路管壁上的温度传感器，它必须有足够的耐用性来经受电动机连续工作下的环境状况，常用半导体制成。冷却液传感器的主要作用在于实时监控冷却系统的工作状况，当温度高于临界值时报警，提醒操作员检查机器故障或者做出相应措施，以延长机器寿命。本课题采用Jade Rock的JRRTS04温度传感器，测量温度为-40℃~125℃，测量精度为1℃，JRRTS04传感器螺纹为M6*8，传感器插头为DJ7021-1.5-11，如图5-5所示。 此外，还有像溢流阀传感器，倾角传感器等传感器在挖掘机中的使用犹如电控系统获取外部信息的感受器，相当于人的大脑与感觉器官的关系，没有感觉系统，大脑很难做出正确的判断，同样，没有传感器，电控系统就无法对挖掘机实行有效可靠的控制。传感器的使用实现了对挖掘机的远程和自动半自动的操控，将人力解放出来，不仅提高了工作效率，而且对于保证施工质量和连续作业具有重要的意义。 5.3 液压控制阀 挖掘机工作最主要的液压系统属于液压传动，即工作主要靠液压系统将电动机的机械能转化为液体（在挖掘机中指液压油）的压力，然后传递给工作机构用来做功。为了保证能量传递的顺利实现，需要用各种元件以控制液体的压力、流量、方向等，称为液压控制阀，其中控制压力的叫压力控制阀，如溢流阀，控制流量的叫流量控制阀，如节流阀，控制方向的叫方向控制阀，如单向阀，换向阀等。液压控制块如图5-6所示。 小松PC200-6挖掘机液压系统巧妙地对各控制阀的运用使得该挖掘机具有了自己独特优越的性能。小松PC200-6液压系统简图如图5-7所示。 可以看出，该闭式中心负荷传感系统主要部分是LS阀、PC阀，如图5-8所示。LS阀的主要作用是感知驾驶员操作杆行程大小状态，将信号反馈给液压泵以调节合适流量。PC阀跟外载直接相关，外载的变化反应为工作压力的变化，PC阀感知此压力的变化，根据泵流量和电动机功率匹配原则，自动调节泵排量。 5.4 电磁阀 电磁阀（Electromagnetic valve）是用电磁控制的工业设备，是用来控制流体的自动化基础元件，属于执行器，并不限于液压、气动。用在工业控制系统中调整介质的方向、流量、速度和其他的参数。电磁阀可以配合不同的电路来实现预期的控制，而控制的精度和灵活性都能够保证。电磁阀有很多种，不同的电磁阀在控制系统的不同位置发挥作用，最常用的是单向阀、安全阀、方向控制阀、速度调节阀等。 监控板监控项目包括项目模式、工作小时数、行走速度档、电动机水温、液压油油温、报警项目及故障。 5.6 本章小结 本章主要描述了组成挖掘机的电控系统的重要组成部件，包括传感器，液压控制阀，电磁阀等。精确的控制是建立在良好的硬件基础上的，因此合适的选型对于电控系统的控制具有重要意义。 第6章 技术经济分析 6.1 直接经济效益 使用电动挖掘机具有优于传统挖掘机的多点优势。 其一，传统挖掘机使用柴油机作为动力源，将柴油的化学能转化为机器的做功的机械能，不仅消耗大量的燃油，而且排出废气，污染环境，危害人体。而电动挖掘机使用电能替代传统的燃油，不仅对环境人体友好，而且在当前资源紧俏的情况下解决了资源使用的问题。因而，电动机同柴油机相比具有巨大的优越性，不仅省下大笔的燃油费，同时电能是清洁能源，对环境友好，符合现代社会发展理念。 其二，传统挖掘机使用柴油机，对燃油具有严格的质量限制。而且挖掘机常工作在极为恶劣的场合，柴油机成为传统挖掘机最大的故障源，而电动挖掘机使用电动机，使故障率大为降低，节省大笔维修费用。 其三，传统挖掘机油箱容量有限，在一定的工作时长之外要加满油箱，而电动挖掘机免除了定时加油的阶段，提高了连续工作的时长，对于在工期内完成工程具有重要意义。 6.2 间接经济效益和社会效益 电动挖掘机的推广使用预计会增加新的“绿领”行业的就业，并减少石油和内燃机行业的就业，最终的效果是创造显著的就业机会。预计就业增长是由于充电网络和电池制造业将会创造就业机会，也可能会在电力部门产生额外的就业机会。 同时，电动挖掘机的广泛使用可以优化能源消耗结构。利用电网对进行充电，增加了电力在能源领域中的应用，减少了对石油资源的依赖，优化了能源构成。 第7章 结论与展望 7.1 结论 本文在研究的是电动挖掘机的电控系统。以小松PC200-6挖掘机为研究实例，分析其结构组成，液压系统，在此基础上对所设计的电动挖掘机进行功能分解。然后按模块要完成的功能设计出电源电路、电动机控制电路、充电电路、雨刷电路、主泵控制电路、监控系统电路。此后在电路设计的基础上，对电动挖掘机上的主要硬件进行选型。最后分析了本文研究的电动挖掘机在实际中产生的经济和社会效益。 7.2 展望 就目前来看，电动挖掘机的运用尚未普及到各行业，一方面是由于电动挖掘机的各方面技术还未十分成熟，另一方面电动挖掘机依赖于电网工作，而目前阶段，挖掘机工作的大部分场合尚未能普及电网，这也造成了电动挖掘机使用和推广上的困难。 但是，在资源和环境问题日益突出的现代社会，寻找新能源，解决能源和环境危机是社会发展的主题，而考虑到电能的清洁性和可再生性，使用电动机的挖掘机无疑在未来社会比柴油机作为动力源的传统挖掘机更有其优越性。我们有理由相信，在未来的社会发展中，电动挖掘机一定会以高效、节能、经济、环保的姿态更好地为我们服务。 参考文献 [1]朱齐平 主编.《进口挖掘机维修手册》.沈阳：辽宁科学技术出版社 ,2004.5 [2]徐州宏昌工程机械职业培训学校 编. 《液压挖掘机维修速查手册》.北京：化学工业出版社，2008.3 [3]王朝前，陆少柏 主编.《挖掘机操作》.沈阳：辽宁科学技术出版社，2010.10 [4]张凤山 主编.《加藤挖掘机结构与维修》.北京：人民邮电出版社，2010.08 [5]《机械员一本通》编委会 .《机械员一本通》.北京：中国建材工业出版社，2007.7（2008.8重印） [6]张宪，郭振武 编.《电气识图及其新标准解读》.北京：化学工业出版社，2009.4 [7]张宏，张箭 编.《国内外小型挖掘机发展概述》（J）.工程机械，2007，（38）：48-51 [9]陈欠根，赵娟 编. 《一种液压挖掘机新型监控系统设计》（J）. 微机应用与智能化，2005，（12）：2-5 [10]彭天好，杨华勇 编.《液压挖掘机全局功率匹配与协调控制》（J），机械工程学报，2001，（11）：49-51 [11]靳同红，王胜春. 工程机械构造与设计［M］. 北京：化学工业出版社，2009. [12] H. Yu, Y. Liu, M. S. Hasan. Review of modelling and remote control for excavators. International Journal of Advanced Mechatronic Systems, vol. 2, no. 1–2, pp. 68–80, 2009. [13] A. J. Koivo. Kinematics of excavators (backhoes) for transferring surface material. Journal of Aerospace Engineering, vol. 7, no. 1, pp. 17–32, 1994. 致 谢 本论文是在高文中老师的悉心指导下完成的。从刚开始的选题，到其间的进度安排，到之后的文献查阅，再到设计过程中遇到各种问题，最后到设计的优化，论文的修订，整个过程中高老师都不厌其烦地给予了细心的指导。老师的意见总是切中要害，让我茅塞顿开，虽然以我的浅陋未能更深入研究，但仍感觉获益颇多，我很庆幸能在临毕业之前能跟高老师做毕业设计。在做毕业设计的这段时间里，时刻受到高老师的教诲、鼓励和关怀，学生所取得的每一点进步无不倾注了高老师大量的心血。谨此论文完成之际，特向我的指导老师表示深深的谢意和敬意。 附录A 外文资料 外文文献一contrast to control of the excavator arm, motion control ,and path planning for the excavator base have also been studied in a number of research papers[11,12]. In [13],a vision-based control system for a tracked excavator was presented. The system includes several controllers that collaborate to move the excavator from a starting position to a goal position. Furthermore, a number of researchers have investigated the feasibility of remote-control excavation. Many of these studies have addressed the possible use of the remote control approach on the excavator[1, 8]. However,in a remote-control excavator system, if the operator cannot sense the condition of contact, the work efficiency will decrease in comp
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