挖掘机控制方法、主控制器、电回转挖掘机及电子设备pdf2026-09-25 12:34:45
本发明涉及挖掘机控制技术领域，提供一种应用于电回转挖掘机的挖掘机控制方法、主控制器、电回转挖掘机及电子设备，其中方法包括：接收动作指令，并在确定动作指令指示的动作为第一目标动作时，基于第一开度与第一基准开度的关系，以及在第一基准开度下与电回转挖掘机同吨位的液压回转挖掘机为第一目标动作中的每个单动作分配的功率，对主泵的设定需求功率进行调整，得到主泵的实际需求功率，基于实际需求功率和第二开度，控制电回转挖掘机执行第一目标动作。本发明用以解决现有技术中因仍采用液压回转挖掘机的功率分配原则为电回转挖掘机
(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116411606 A (43)申请公布日 2023.07.11 (21)申请号 3.2 (22)申请日 2023.05.11 (71)申请人 上海华兴数字科技有限公司 地址 201200 上海市浦东新区川沙新镇川 大路318号 (72)发明人 潘兆阳朱文耀牛洪科闫鑫 罗建华袁爱进 (74)专利代理机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 李梦晨 (51)Int.Cl. E02F 9/20 (2006.01) E02F 9/22 (2006.01) E02F 3/42 (2006.01) 权利要求书2页 说明书14页 附图3页 (54)发明名称 挖掘机控制方法、主控制器、电回转挖掘机 及电子设备 (57)摘要 本发明涉及挖掘机控制技术领域，提供一种 应用于电回转挖掘机的挖掘机控制方法、主控制 器、电回转挖掘机及电子设备，其中方法包括：接 收动作指令，并在确定动作指令指示的动作为第 一目标动作时，基于第一开度与第一基准开度的 关系，以及在第一基准开度下与电回转挖掘机同 吨位的液压回转挖掘机为第一目标动作中的每 个单动作分配的功率，对主泵的设定需求功率进 行调整，得到主泵的实际需求功率，基于实际需 求功率和第二开度，控制电回转挖掘机执行第一 目标动作。本发明用以解决现有技术中因仍采用 A 液压回转挖掘机的功率分配原则为电回转挖掘 6 机进行功率分配，所造成的能源浪费 ，且容易使 0 6 1 操作人员对工作装置的速度存在不协调感的缺 1 4 6 陷。 1 1 N C CN 116411606 A 权利要求书 1/2页 1.一种挖掘机控制方法，应用于电回转挖掘机，其特征在于，所述电回转挖掘机的主控 制器通过控制回转电机控制器和主泵，实现基于所述回转电机控制器控制回转电机驱动执 行回转动作，基于主泵驱动执行除所述回转动作外的单动作，所述方法包括： 接收动作指令，所述动作指令通过操作所述电回转挖掘机的操控部件生成； 确定所述动作指令指示的动作是否为第一目标动作，所述第一目标动作为包括所述回 转动作的复合动作，所述复合动作至少包括挖掘机可执行的两个所述单动作； 在所述动作指令指示的动作为所述第一目标动作时，基于第一开度与第一基准开度的 关系，以及在所述第一基准开度下与所述电回转挖掘机同吨位的液压回转挖掘机为所述第 一目标动作中的每个所述单动作分配的功率，对所述主泵的设定需求功率进行调整，得到 所述主泵的实际需求功率，所述第一开度为所述第一目标动作中除所述回转动作外的所述 单动作对应的所述操控部件的开度，所述设定需求功率为单独执行所述第一目标动作中除 所述回转动作外的所述单动作所需的功率； 基于所述实际需求功率和第二开度，控制所述电回转挖掘机执行所述第一目标动作， 所述第二开度为所述回转动作对应的所述操控部件的开度。 2.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述基于第一开度与第一基准 开度的关系，以及在所述第一基准开度下与所述电回转挖掘机同吨位的液压回转挖掘机为 所述第一目标动作中的每个所述单动作分配的功率，对所述主泵的设定需求功率进行调 整，包括： 确定所述第一开度与所述第一基准开度的比例关系，作为第一比例关系； 确定在所述第一基准开度下，所述液压回转挖掘机为所述第一目标动作中的所述回转 动作分配的功率与为所述第一目标动作分配的总功率的比例关系，作为第二比例关系； 基于所述第一比例关系，对所述第二比例关系进行调整； 基于调整后的所述第二比例关系，对所述电回转挖掘机的主泵的设定需求功率进行调 整。 3.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，还包括：所述设定需求功率的 确定方法； 所述设定需求功率的确定方法，包括： 获取在第二基准开度下所述电回转挖掘机单独执行所述第一目标动作中除所述回转 动作外的所述单动作所需的功率值； 基于所述第一开度与所述第二基准开度的关系，对所述功率值进行调整，得到在所述 第一开度下，所述电回转挖掘机单独执行所述第一目标动作中除所述回转动作外的所述单 动作所需的功率，作为所述设定需求功率。 4.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，还包括： 确定所述动作指令指示的动作是否为第二目标动作，所述第二目标动作为不包括回转 动作的复合动作； 在所述动作指令指示的动作为所述第二目标动作时，基于在所述第一基准开度下所述 液压回转挖掘机为所述第二目标动作中的每个所述单动作分配的功率，确定在所述第一开 度下所述液压回转挖掘机为所述第二目标动作中的每个所述单动作分配的功率； 基于在所述第一开度下所述液压回转挖掘机为每个所述单动作分配的功率，为所述主 2 2 CN 116411606 A 权利要求书 2/2页 泵分配功率。 5.根据权利要求4所述的挖掘机控制方法，其特征在于，还包括： 确定所述动作指令指示的动作是否为第三目标动作，所述第三目标动作为回转单动 作； 在所述动作指令指示的动作为所述回转单动作时，基于所述第二开度，控制所述电回 转挖掘机执行所述第三目标动作。 6.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述基于所述实际需求功率和 第二开度，控制所述电回转挖掘机执行所述第一目标动作，包括： 基于所述实际需求功率，为所述主泵进行流量分配，以使所述电回转挖掘机执行所述 第一目标动作中除所述回转动作外的所述单动作； 基于所述第二开度，确定执行所述回转动作的控制参数； 向所述电回转挖掘机的回转电机控制器发送所述控制参数，并解除回转制动，以使所 述电回转挖掘机执行所述回转动作。 7.根据权利要求6所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述解除回转制动后，还包括： 确定是否满足能量回收条件； 在满足所述能量回收条件时，对回转制动能量进行回收。 8.一种挖掘机主控制器，应用于电回转挖掘机，其特征在于，所述电回转挖掘机的主控 制器通过控制回转电机控制器和主泵，实现基于所述回转电机控制器控制回转电机驱动执 行回转动作，基于主泵驱动执行除所述回转动作外的单动作，所述主控制器包括： 接收模块，用于接收动作指令，所述动作指令通过操作所述电回转挖掘机的操控部件 生成； 判断模块，用于确定所述动作指令指示的动作是否为第一目标动作，所述第一目标动 作为包括所述回转动作的复合动作，所述复合动作至少包括挖掘机可执行的两个所述单动 作； 处理模块，用于在所述动作指令指示的动作为所述第一目标动作时，基于第一开度与 第一基准开度的关系，以及在所述第一基准开度下与所述电回转挖掘机同吨位的液压回转 挖掘机为所述第一目标动作中的每个所述单动作分配的功率，对所述主泵的设定需求功率 进行调整，得到所述主泵的实际需求功率，所述第一开度为所述第一目标动作中除所述回 转动作外的所述单动作对应的所述操控部件的开度，所述设定需求功率为单独执行所述第 一目标动作中除所述回转动作外的所述单动作所需的功率； 执行模块，用于基于所述实际需求功率和第二开度，控制所述电回转挖掘机执行所述 第一目标动作，所述第二开度为所述回转动作对应的所述操控部件的开度。 9.一种电回转挖掘机，其特征在于，包括如权利要求8所述的挖掘机主控制器。 10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所 述的挖掘机控制方法。 3 3 CN 116411606 A 说明书 1/14页 挖掘机控制方法、主控制器、电回转挖掘机及电子设备 技术领域 [0001] 本发明涉及挖掘机控制技术领域，尤其涉及一种挖掘机控制方法、主控制器、电回 转挖掘机及电子设备。 背景技术 [0002] 以回转电机驱动回转的电回转挖掘机较之以液压油驱动回转的液压回转挖掘机， 在回转能量效率上有着较大的提高。 [0003] 然而，由于电回转挖掘机的回转动力源和挖掘机上其余部分的动力源分开解耦， 而目前的电回转挖掘机采用的控制方式是在操作人员操作挖掘机执行包含回转动作的动 作指令时，仍旧采用液压回转挖掘机的功率匹配原则为主泵进行流量分配，即仍按照包括 执行回转动作所需的功率为主泵分配流量，因而，不仅造成了能源浪费，还容易造成回转动 作和其他动作的速度不协调，进而使操作人员对工作装置的速度存在不协调感。 发明内容 [0004] 本发明提供一种挖掘机控制方法、主控制器、电回转挖掘机及电子设备，用以解决 现有技术中因仍采用液压驱动回转挖掘机的功率分配原则为电回转挖掘机进行功率分配， 所造成的能源浪费，且容易使操作人员对工作装置的速度存在不协调感的缺陷。 [0005] 本发明提供一种挖掘机控制方法，应用于电回转挖掘机，所述电回转挖掘机的主 控制器通过控制回转电机控制器和主泵，实现基于所述回转电机控制器控制回转电机驱动 执行回转动作，基于主泵驱动执行除所述回转动作外的单动作，所述方法包括： [0006] 接收动作指令，所述动作指令通过操作所述电回转挖掘机的操控部件生成； [0007] 确定所述动作指令指示的动作是否为第一目标动作，所述第一目标动作为包括所 述回转动作的复合动作，所述复合动作至少包括挖掘机可执行的两个所述单动作； [0008] 在所述动作指令指示的动作为所述第一目标动作时，基于第一开度与第一基准开 度的关系，以及在所述第一基准开度下与所述电回转挖掘机同吨位的液压回转挖掘机为所 述第一目标动作中的每个所述单动作分配的功率，对所述主泵的设定需求功率进行调整， 得到所述主泵的实际需求功率，所述第一开度为所述第一目标动作中除所述回转动作外的 所述单动作对应的所述操控部件的开度，所述设定需求功率为单独执行所述第一目标动作 中除所述回转动作外的所述单动作所需的功率； [0009] 基于所述实际需求功率和第二开度，控制所述电回转挖掘机执行所述第一目标动 作，所述第二开度为所述回转动作对应的所述操控部件的开度。 [0010] 根据本发明所述的挖掘机控制方法，所述基于第一开度与第一基准开度的关系， 以及在所述第一基准开度下与所述电回转挖掘机同吨位的液压回转挖掘机为所述第一目 标动作中的每个所述单动作分配的功率，对所述主泵的设定需求功率进行调整，包括： [0011] 确定所述第一开度与所述第一基准开度的比例关系，作为第一比例关系； [0012] 确定在所述第一基准开度下，所述液压回转挖掘机为所述第一目标动作中的所述 4 4 CN 116411606 A 说明书 2/14页 回转动作分配的功率与为所述第一目标动作分配的总功率的比例关系，作为第二比例关 系； [0013] 基于所述第一比例关系，对所述第二比例关系进行调整； [0014] 基于调整后的所述第二比例关系，对所述电回转挖掘机的主泵的设定需求功率进 行调整。 [0015] 根据本发明所述的挖掘机控制方法，还包括：所述设定需求功率的确定方法； [0016] 所述设定需求功率的确定方法，包括： [0017] 获取在第二基准开度下所述电回转挖掘机单独执行所述第一目标动作中除所述 回转动作外的所述单动作所需的功率值； [0018] 基于所述第一开度与所述第二基准开度的关系，对所述功率值进行调整，得到在 所述第一开度下，所述电回转挖掘机单独执行所述第一目标动作中除所述回转动作外的所 述单动作所需的功率，作为所述设定需求功率。 [0019] 根据本发明所述的挖掘机控制方法，还包括： [0020] 确定所述动作指令指示的动作是否为第二目标动作，所述第二目标动作为不包括 回转动作的复合动作； [0021] 在所述动作指令指示的动作为所述第二目标动作时，基于在所述第一基准开度下 所述液压回转挖掘机为所述第二目标动作中的每个所述单动作分配的功率，确定在所述第 一开度下所述液压回转挖掘机为所述第二目标动作中的每个所述单动作分配的功率； [0022] 基于在所述第一开度下所述液压回转挖掘机为每个所述单动作分配的功率，为所 述主泵分配功率。 [0023] 根据本发明所述的挖掘机控制方法，还包括： [0024] 确定所述动作指令指示的动作是否为第三目标动作，所述第三目标动作为回转单 动作； [0025] 在所述动作指令指示的动作为所述回转单动作时，基于所述第二开度，控制所述 电回转挖掘机执行所述第三目标动作。 [0026] 根据本发明所述的挖掘机控制方法，所述基于所述实际需求功率和第二开度，控 制所述电回转挖掘机执行所述第一目标动作，包括： [0027] 基于所述实际需求功率，为所述主泵进行流量分配，以使所述电回转挖掘机执行 所述第一目标动作中除所述回转动作外的所述单动作； [0028] 基于所述第二开度，确定执行所述回转动作的控制参数； [0029] 向所述电回转挖掘机的回转电机控制器发送所述控制参数，并解除回转制动，以 使所述电回转挖掘机执行所述回转动作。 [0030] 根据本发明所述的挖掘机控制方法，所述解除回转制动后，还包括： [0031] 确定是否满足能量回收条件； [0032] 在满足所述能量回收条件时，对回转制动能量进行回收。 [0033] 本发明还提供一种挖掘机主控制器，应用于电回转挖掘机，所述电回转挖掘机的 主控制器通过控制回转电机控制器和主泵，实现基于所述回转电机控制器控制回转电机驱 动执行回转动作，基于主泵驱动执行除所述回转动作外的单动作，所述主控制器包括： [0034] 接收模块，用于接收动作指令，所述动作指令通过操作所述电回转挖掘机的操控 5 5 CN 116411606 A 说明书 3/14页 部件生成； [0035] 判断模块，用于确定所述动作指令指示的动作是否为第一目标动作，所述第一目 标动作为包括所述回转动作的复合动作，所述复合动作至少包括挖掘机可执行的两个所述 单动作； [0036] 处理模块，用于在所述动作指令指示的动作为所述第一目标动作时，基于第一开 度与第一基准开度的关系，以及在所述第一基准开度下与所述电回转挖掘机同吨位的液压 回转挖掘机为所述第一目标动作中的每个所述单动作分配的功率，对所述主泵的设定需求 功率进行调整，得到所述主泵的实际需求功率，所述第一开度为所述第一目标动作中除所 述回转动作外的所述单动作对应的所述操控部件的开度，所述设定需求功率为单独执行所 述第一目标动作中除所述回转动作外的所述单动作所需的功率； [0037] 执行模块，用于基于所述实际需求功率和第二开度，控制所述电回转挖掘机执行 所述第一目标动作，所述第二开度为所述回转动作对应的所述操控部件的开度。 [0038] 本发明还提供一种包括如上所述的挖掘机主控制器的电回转挖掘机。 [0039] 本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在 所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的挖 掘机控制方法。 [0040] 本发明提供的一种挖掘机控制方法、主控制器、电回转挖掘机及电子设备，通过接 收通过操作电回转挖掘机的操控部件生成的动作指令，并在确定动作指令指示的目标动作 为第一目标动作，即包括回转动作的复合动作时，基于第一开度与第一基准开度的关系，以 及在第一基准开度下与电回转挖掘机同吨位的液压回转挖掘机为第一目标动作中的每个 单动作分配的功率，对主泵的设定需求功率进行调整，得到电回转挖掘机在执行第一目标 动作时主泵的实际需求功率，即电回转挖掘机执行第一目标动作的除回转动作外的其他单 动作所需的功率，从而实现基于主泵所需的实际功率和回转动作对应的操控部件的开度， 控制电回转挖掘机执行第一目标动作。一方面使得为主泵分配的流量与主泵实际需要驱动 完成动作所需的功率相匹配，从而避免了能源浪费，即提高了能源利用率，达到了节能的效 果，另一方面，使得回转动作与其他单动作的速度相协调，避免操作人员对工作装置的速度 产生不协调感，提高了电回转挖掘机的使用体验。 附图说明 [0041] 为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术 描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些 实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附 图获得其他的附图。 [0042] 图1是采用本发明实施例提供的挖掘机控制方法进行控制的电回转挖掘机的控制 系统的结构示意图； [0043] 图2是本发明实施例提供的一种挖掘机控制方法的流程示意图； [0044] 图3是采用本发明实施例提供的挖掘机控制方法进行电回转挖掘机控制的流程示 意图； [0045] 图4是本发明实施例提供的一种挖掘机控制系统的结构示意图； 6 6 CN 116411606 A 说明书 4/14页 [0046] 图5是本发明提供的一个实施例的电子设备的结构示意图。 具体实施方式 [0047] 为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本 发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳 动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。 [0048] 可以理解的是，目前，挖掘机上最常用的回转动力结构为：在进行上车回转时，是 由液压油驱动回转液压马达，配合行星减速机来带动中心回转的齿轮转动；而在进行回转 制动时，是通过将阀芯关闭，使进油腔压力减小、回油腔压力升高，来产生制动力矩完成刹 车。另外，挖掘机上一般还配有一路单独的电磁阀来控制回转制动解除信号。 [0049] 然而，由于从主泵到主阀再到回转马达、减速机层层的效率比例较低，举例说明： 目前，在一般工作状态下主液压泵的平均效率为80‑85％，回转主阀的平均效率为85％，回 转马达的平均效率为85％，回转减速机的平均效率为93％，因而，按照上述效率计算，从主 泵输入到减速机输出的整体平均效率只有54％‑57％，另外在制动时，回转的制动能量也无 法得到有效回收利用，基本都只能转为热量，从而造成了能源浪费。 [0050] 基于此，目前也出现了以回转电机驱动回转的挖掘机，其回转动力结构为：由电驱 驱动回转电机，再驱动回转减速机，而可知的是，目前电驱的平均效率为98％，回转电机的 平均效率为93％，回转减速机的平均效率为90％，因而，按照上述效率计算，从电驱到减速 机输出的整体平均效率为82％，粗略地估计比液压结构的回转效率高30％左右，且还可以 对回转制动的能量进行回收，因而，搭载电回转装置的挖掘机在回转能量效率和回转制动 能量回收方面较之以液压油驱动回转的挖掘机都具有明显的优势。 [0051] 然而，目前针对于搭载电回转装置的挖掘机，其控制原则为将动作指令分别发送 给主控制器和回转电机控制器，然后由主控制器控制主泵，回转电机控制器控制回转电机， 而主控制器仍按照以液压油驱动回转的挖掘机在执行该动作指令时的功率需求为主泵进 行流量分配，以完成动作指令对应的除回转动作外的其他动作，而回转电机控制器按照动 作指令，控制回转电机驱动挖掘机完成回转。可见，这种控制原则使得在动作指令指示的动 作包括回转动作时，为主泵分配的流量为主泵驱动执行动作指令指示的所有单动作所需的 流量，而此时主泵并不需要驱动执行回转动作，因而造成主泵产生了一部分无用功，造成能 源浪费，且加之采用了主控制器和回转电机控制器分别连接操控部件的连接方式，容易使 挖掘机在执行包括回转动作的复合动作时，回转动作的执行速度与其他动作的速度不协 调，进而使操作人员对工作装置的速度产生不协调感。 [0052] 基于此，需要对原先包含驱动执行回转动作的主液压泵的功率匹配做出调整，且 需要根据输入情况对回转电机进行控制。 [0053] 需要说明的是，为了方便理解和阐述本发明提供的技术方案，在本发明的技术方 案中，将由回转电机驱动回转的挖掘机称为电回转挖掘机，而将由液压油驱动回转的挖掘 机称为液压回转挖掘机。 [0054] 本发明实施例提供了一种在电回转挖掘机需要执行包含回转动作的复合动作时， 可以对主泵的需求功率进行合理调整的挖掘机控制方法，从而不仅避免了能源浪费，还保 7 7 CN 116411606 A 说明书 5/14页 证了挖掘机执行动作的速度协调性，进而提高了操作人员的使用体验。 [0055] 下面结合图1至图3描述本发明的一种挖掘机控制方法，应用于电回转挖掘机，所 述方法执行于电回转挖掘机的主控制器，所述主控制器通过控制回转电机控制器和主泵， 实现基于所述回转电机控制器控制回转电机驱动执行回转动作，基于主泵驱动执行除所述 回转动作外的单动作，即采用如图1所示的控制系统架构，可以使电回转挖掘机的主控制执 行本发明实施例提供的挖掘机控制方法。 [0056] 如图2所示，所述挖掘机控制方法主要包括以下步骤： [0057] 101、接收动作指令，所述动作指令通过操作所述电回转挖掘机的操控部件生成； [0058] 可以理解的是，电回转挖掘机的动作控制通过操作人员操作手柄和行走踏板实 现，以一种通过右手柄控制铲斗和动臂，左手柄控制斗杆和回转的挖掘机为例，通过操作右 手柄向左，可以控制铲斗收拢，操作左手柄向右，可以控制挖掘机向右回转，操作行走踏板， 可以控制挖掘机行走。因而，当操作人员对手柄和/或行走踏板进行操作时，可以生成动作 指令。 [0059] 需要说明的是，电回转挖掘机与液压回转挖掘机的区别在于，不再由主泵驱动回 转机构，而由回转电机驱动回转机构。 [0060] 具体地，操控部件包括电回转挖掘机的电控手柄和行走踏板，当操作人员操作电 控手柄和/或行走踏板时，电回转挖掘机的主控制器可以接收到动作指令。 [0061] 102、确定所述动作指令指示的动作是否为第一目标动作，所述第一目标动作为包 括所述回转动作的复合动作，所述复合动作至少包括挖掘机可执行的两个所述单动作； [0062] 具体地，因为电回转挖掘机的回转动力源和其余部分的动力源分开解耦，即主泵 不再驱动挖掘机回转，而操作人员可以操作电回转挖掘机执行回转、行走、动臂提升、铲斗 翻转等多种单动作，也可以操作挖掘机执行动臂提升加回转、回转加行走、回转加动臂提升 加斗杆挖掘等多种复合动作。考虑到在电回转挖掘机的动作驱动方式中，除回转动作外的 其他单动作仍由主泵驱动，因而在动作指令指示的动作为包含回转动作的复合动作时，为 了避免确定的主泵所需的功率包括执行回转动作所需的功率，以及回转动作和其他动作不 协调，需要解决主泵的功率分配问题。因而，主控制器首先需要确定动作指令指示的动作是 否为包括回转动作的复合动作。 [0063] 103、在所述动作指令指示的动作为所述第一目标动作时，基于第一开度与第一基 准开度的关系，以及在所述第一基准开度下与所述电回转挖掘机同吨位的液压回转挖掘机 为所述第一目标动作中的每个所述单动作分配的功率，对所述主泵的设定需求功率进行调 整，得到所述主泵的实际需求功率，所述第一开度为所述第一目标动作中除所述回转动作 外的所述单动作对应的所述操控部件的开度，所述设定需求功率为单独执行所述第一目标 动作中除所述回转动作外的所述单动作所需的功率； [0064] 需要说明的是，对于液压回转挖掘机，主泵执行各单动作所需的功率与操控部件 所处的开度具有对应关系，因而，基于第一开度与第一基准开度的关系，以及在第一基准开 度下与电回转挖掘机同吨位的液压回转挖掘机为执行第一目标动作中的每个单动作分配 的功率，可以确定出在第一开度下液压回转挖掘机为执行第一目标动作中的每个单动作分 配的功率。 [0065] 具体地，第一基准开度可以为最大开度、中位、3/4开度等，优选为最大开度，以便 8 8 CN 116411606 A 说明书 6/14页 于确定第一目标动作中除回转动作外的单动作对应的操控部件的当前开度，即第一开度与 第一基准开度的关系，从而方便确定在第一开度下液压回转挖掘机为执行第一目标动作中 的每个单动作分配的功率。 [0066] 更具体地，可以通过预先列表在液压回转挖掘机的相应操控部件处于第一基准开 度时，为各单动作分配的功率的方式，来方便确定在第一开度下液压回转挖掘机为执行第 一目标动作中的每个单动作分配的功率。 [0067] 在一个具体的实施例中，可以依据整车动作编码以列表枚举的形式列出液压回转 挖掘机的手柄和/或行走踏板处于最大开度时，对应于各种复合动作，为相应复合动作中的 各单动作分配的功率值，之后在确定了第一目标动作包括的单动作后，则可以基于第一开 度与最大开度的关系，对列表中对应于第一目标动作包括的各单动作的功率值进行调整， 从而得到在第一开度下为第一目标动作中的每个单动作分配的功率值。 [0068] 进一步地，由于液压回转挖掘机的所有单动作均由主泵驱动执行，因而可以认为 液压回转挖掘机在执行包括回转动作的复合动作时，不存在回转动作与其他动作的执行不 协调的问题，也即可以认为在液压回转挖掘机执行第一目标动作时，为第一目标动作中的 每个单动作分配的功率是匹配的。所以，在电回转挖掘机执行第一目标动作时，通过将电回 转挖掘机为单独执行第一目标动作中除回转动作外的单动作分配的功率，减小液压回转挖 掘机为执行第一目标动作中的回转动作分配的功率，可以在电回转挖掘机执行第一目标动 作时，避免回转动作与其他动作不协调，同时，也保证主泵将能量完全利用。 [0069] 在一个具体的实施例中，可以在确定了在第一开度下液压回转挖掘机为第一目标 动作中的每个单动作分配的功率后，基于在第一开度下液压回转挖掘机为第一目标动作中 的回转动作分配的功率在为第一目标动作分配的总功率中所占的比例，来对主泵单独执行 第一目标动作中除回转动作外的单动作所需的功率进行调整。 [0070] 更进一步地，通过对主泵单独执行第一目标动作中除回转动作外的单动作所需的 功率进行调整，可以得到电回转挖掘机在执行第一目标动作时，主泵的实际需求功率，即与 执行第一目标动作中除回转动作外的单动作匹配的功率，从而使得在基于得到的实际需求 功率为主泵进行流量分配时，既避免了主泵做无用功，提高了能源利用率，还避免了执行回 转动作的速度与执行其他动作的速度不匹配的问题。 [0071] 在一个具体的实施例中，以动作指令指示的动作为动臂提升加回转的复合动作A 为例，假设对应关系中的第一基准开度为最大开度，而基于在最大开度下与电回转挖掘机 同吨位的液压回转挖掘机为复合动作A中的动臂提升动作和回转动作分配的功率值，可以 确定出液压回转挖掘机为复合动作A中的回转动作分配的功率值占为复合动作A分配的总 功率的比例为30％，则在动臂对应的手柄开度最大，即第一开度处于最大时，可以确定主泵 的实际需求功率为将主泵单独执行动臂提升动作所需的功率减少30％后的功率，而在动臂 对应的手柄开度在中位，即第一开度为中位时，可以确定主泵的实际需求功率为将主泵单 独执行动臂提升动作所需的功率减少15％(0.5*30％＝15％)后的功率。 [0072] 在另一个具体的实施例中，以动作指令指示的动作为回转加行走的复合动作B时， 仍假设对应关系中的第一基准开度为最大开度，而基于在最大开度下与电回转挖掘机同吨 位的液压回转挖掘机为复合动作B中的行走动作和回转动作分配的功率值，可以确定出液 压回转挖掘机为复合动作B中的回转动作分配的功率值占为复合动作B分配的总功率的比 9 9 CN 116411606 A 说明书 7/14页 例为50％，则在行走对应的行走踏板开度最大，即第一开度处于最大时，可以确定主泵的实 际需求功率为将主泵单独执行行走动作所需的功率减少50％后的功率，而在行走对应的行 走踏板的开度在中位，即第一开度为中位时，可以确定主泵的实际需求功率为将主泵单独 执行行走动作所需的功率减少25％后的功率。 [0073] 104、基于所述实际需求功率和第二开度，控制所述电回转挖掘机执行所述第一目 标动作，所述第二开度为所述回转动作对应的所述操控部件的开度。 [0074] 具体地，在确定了实际需求功率，并获得了指示回转动作的操控部件(即电回转挖 掘机用于控制回转的电控手柄)的开度后，主控制器则可基于实际需求功率为主泵进行流 量分配，并基于第二开度控制回转电机控制器，使电回转挖掘机执行第一目标动作。 [0075] 在本发明实施例提供的挖掘机控制方法中，在操作人员操作电回转挖掘机的操控 部件生成的动作指令指示的动作为包括回转动作的复合动作时，电回转挖掘机的主控制器 首先通过基于第一开度与第一基准开度的关系，以及在第一基准开度下与电回转挖掘机同 吨位的液压回转挖掘机为第一目标动作中的每个单动作分配的功率，对主泵的设定需求功 率进行调整，即将电回转挖掘机单独执行第一目标动作中除回转动作外的单动作所需的功 率调整为与执行包括回转动作的第一目标动作相适配的功率，从而在基于该功率和回转动 作对应的操控部件的开度，控制电回转挖掘机执行第一目标动作时，使得执行回转动作的 速度与执行其他单动作的速度协调一致，克服了回转与整车其他装置解耦后，操作人员对 工作装置速度产生的不协调感，同时避免了主泵做无用功，提高了能源利用率，达到了节能 的效果。 [0076] 基于上述实施例的内容，所述基于第一开度与第一基准开度的关系，以及在所述 第一基准开度下与所述电回转挖掘机同吨位的液压回转挖掘机为所述第一目标动作中的 每个所述单动作分配的功率，对所述主泵的设定需求功率进行调整，包括： [0077] 确定所述第一开度与所述第一基准开度的比例关系，作为第一比例关系； [0078] 确定在所述第一基准开度下，所述液压回转挖掘机为所述第一目标动作中的所述 回转动作分配的功率与为所述第一目标动作分配的总功率的比例关系，作为第二比例关 系； [0079] 基于所述第一比例关系，对所述第二比例关系进行调整； [0080] 基于调整后的所述第二比例关系，对所述电回转挖掘机的主泵的设定需求功率进 行调整。 [0081] 可以理解的是，液压回转挖掘机为每个单动作分配的功率与每个单动作对应的控 制部件的开度均存在对应关系，因而，在已知控制部件处于某一开度下液压回转挖掘机为 对应于该控制部件的每个单动作分配的功率后，可以根据该操控部件当前所处的开度，得 到在当前开度下液压挖掘机为对应于该控制部件的每个单动作分配的功率。 [0082] 具体地，在获取到在第一基准开度下电回转挖掘机为单独执行第一目标动作中除 回转动作的单动作分配的功率后，通过第一开度与第一基准开度的比例关系，可以确定在 第一开度下电回转挖掘机为单独执行第一目标动作中除回转动作的单动作分配的功率。 [0083] 可以理解的是，在执行第一目标动作时，液压回转挖掘机的主泵所需的功率包括 执行第一目标动作中的回转动作，以及其他单动作所需的功率，而对于同吨位的电回转挖 掘机，主泵所需的功率为液压回转挖掘机的主泵执行第一目标动作中除回转动作外的单动 10 10 CN 116411606 A 说明书 8/14页 作所需的功率，因而，通过确定在第一基准开度下，液压回转挖掘机为第一目标动作中的回 转动作分配的功率在为第一目标动作分配的总功率中所占的比例，可以通过该比例来调整 同吨位电回转挖掘机为单独执行第一目标动作中除回转动作外的单动作分配的功率，来得 到在第一基准开度下电回转挖掘机的主泵驱动执行第一目标动作中除回转动作外的单动 作所需的功率，之后进一步基于第一基准开度与第一开度的比例关系，可以将在第一基准 开度下电回转挖掘机的主泵驱动执行第一目标动作中除回转动作外的单动作所需的功率， 调整为在第一开度下电回转挖掘机的主泵驱动执行第一目标动作中除回转动作外的单动 作所需的功率。 [0084] 本发明实施例提供的挖掘机控制方法，实现了根据不同上车动作和回转所需速度 的组合形式，确定具体的功率调整情况，既可以依据已知的在第一基准开度下为每个单动 作分配的功率值，再根据手柄和/或行走踏板的开度通过按比例调整对应于第一基准开度 的功率值的方式，实现了对电回转挖掘机在执行包括回转动作的复合动作时，回转动作的 速度与其他动作的速度的匹配控制，并避免了主泵做无用功，实现了能源的利用最大化。 [0085] 基于上述实施例的内容，挖掘机控制方法还包括： [0086] 所述设定需求功率的确定方法； [0087] 所述设定需求功率的确定方法，包括： [0088] 获取在第二基准开度下所述电回转挖掘机单独执行所述第一目标动作中除所述 回转动作外的所述单动作所需的功率值； [0089] 基于所述第一开度与所述第二基准开度的关系，对所述功率值进行调整，得到在 所述第一开度下，所述电回转挖掘机单独执行所述第一目标动作中除所述回转动作外的所 述单动作所需的功率，作为所述设定需求功率。 [0090] 具体地，通过第一开度与第二基准开度间的关系，对在第二基准开度下电回转挖 掘机单独执行第一目标动作中除回转动作外的单动作所需的功率值进行调整，可以得到在 第一开度下电回转挖掘机单独执行第一目标动作中除回转动作外的单动作所需的功率。 [0091] 基于上述实施例的内容，挖掘机控制方法还包括： [0092] 确定所述动作指令指示的动作是否为第二目标动作，所述第二目标动作为不包括 回转动作的复合动作； [0093] 在所述动作指令指示的动作为所述第二目标动作时，基于在所述第一基准开度下 所述液压回转挖掘机为所述第二目标动作中的每个所述单动作分配的功率，确定在所述第 一开度下所述液压回转挖掘机为所述第二目标动作中的每个所述单动作分配的功率； [0094] 基于在所述第一开度下所述液压回转挖掘机为每个所述单动作分配的功率，为所 述主泵分配功率。 [0095] 具体地，因为第二目标动作为不包括回转动作的复合动作，所以电回转挖掘机为 第二目标动作的每个单动作分配的功率，均为主泵驱动执行各单动作所需的功率，因此，可 以直接将基于在第一基准开度下液压回转挖掘机为第二目标动作中的每个单动作分配的 功率，确定的在第一开度下液压回转挖掘机为第二目标动作中的每个单动作分配的功率， 作为在第一开度下电回转挖掘机的主泵为驱动执行第二目标动作所需的功率，即基于在第 一开度下液压回转挖掘机为每个单动作分配的功率，为电回转挖掘机的主泵分配功率。 [0096] 基于上述实施例的内容，挖掘机控制方法还包括： 11 11 CN 116411606 A 说明书 9/14页 [0097] 确定所述动作指令指示的动作是否为第三目标动作，所述第三目标动作为回转单 动作； [0098] 在所述动作指令指示的动作为所述回转单动作时，基于所述第二开度，控制所述 电回转挖掘机执行所述第三目标动作。 [0099] 具体地，因为第三目标动作为回转单动作，而电回转挖掘机的回转单动作由回转 电机驱动执行，所以电回转挖掘机在执行第三目标动作时，不需要为主泵分配功率，因此， 可以直接基于第二开度，控制电回转挖掘机执行第三目标动作。 [0100] 基于上述实施例的内容，所述基于所述实际需求功率和第二开度，控制所述电回 转挖掘机执行所述第一目标动作，包括： [0101] 基于所述实际需求功率，为所述主泵进行流量分配，以使所述电回转挖掘机执行 所述第一目标动作中除所述回转动作外的所述单动作； [0102] 基于所述第二开度，确定执行所述回转动作的控制参数； [0103] 向所述电回转挖掘机的回转电机控制器发送所述控制参数，并解除回转制动，以 使所述电回转挖掘机执行所述回转动作。 [0104] 具体地，针对于电回转挖掘机，第二开度为电控手柄的开度值，通过对电控手柄的 开度值进行处理，可以得到执行回转动作的控制参数，也即用于控制回转电机的目标值。 [0105] 可知的是，控制参数可以为目标转速、目标转矩等，具体的类型与电回转挖掘机采 用的回转电机的类型以及与其配套的回转电机控制器的控制模式有关，例如：回转电机的 类型可以包括同步电机和异步电机，以及恒速电机和调速电机等；控制模式可以包括转速 控制、转矩控制等。 [0106] 更具体地，通过向电回转挖掘机的回转电机控制器发送控制参数后，并控制解除 回转制动，以使电回转挖掘机执行回转动作，使得在电回转挖掘机上保留了液压回转挖掘 机关于回转制动的相关控制，一方面提高了电回转挖掘机的使用安全，另一方面可以兼顾 操作人员的原有操作习惯，从而提高了操作人员的操作舒适性。 [0107] 基于上述实施例的内容，所述解除回转制动后，还包括： [0108] 确定是否满足能量回收条件； [0109] 在满足所述能量回收条件时，对回转制动能量进行回收。 [0110] 可以理解的是，针对于回转制动能量可以采用多种方式进行回收，例如：通过给电 池充能的方式进行回收、通过蓄能器对能量进行回收等。 [0111] 具体地，针对于不同的能量回收方式，需要满足的能量回收条件也具有不同，因 而，可以根据使用的电回转挖掘机的能量回收方式，来预设相应的能量回收条件，从而使得 主控制器在解除回转制动后，基于对电回转挖掘机是否满足相应能量回收条件进行判断， 并在确定满足相应的能量回收条件时，对回转制动能量进行回收。 [0112] 在一个具体的实施例中，假设电回转挖掘机采用的能量回收方式为给电池充能， 则考虑到环境温度和电池剩余电量对电池充电的影响，可以设定环境温度满足预设温度范 围，以及电池剩余电量小于预设电量等为能量回收条件。 [0113] 在另一个具体的实施例中，假设电回转挖掘机采用的能量回收方式为通过蓄能器 回收，则考虑到压力对蓄能器的状态的影响，可以设定回转制动压力高于设定值为能量回 收条件。 12 12 CN 116411606 A 说明书 10/14页 [0114] 综上，可以使包括如图1所示的控制系统架构的电回转挖掘机的主控制器实现采 用本发明实施例提供的挖掘机控制方法对电回转挖掘机的控制，其中，主控制器的具体控 制流程如图3所示，包括以下步骤： [0115] 301、接收来自操控部件的动作指令； [0116] 302、确定是否包括回转动作；若不包括，执行步骤3031；若包括，执行步骤3032； [0117] 3031、基于在第一开度下液压回转挖掘机为执行动作指令指示的动作分配的功 率，为主泵进行流量分配，并保持回转制动后，返回步骤301； [0118] 3032、确定是否仅包括回转动作；若是，执行步骤3041；若否，执行步骤3042； [0119] 3041、基于电控手柄开度，确定控制参数后，执行步骤305； [0120] 3042、基于确定的实际需求功率为主泵进行流量分配，并基于电控手柄开度，确定 控制参数后，执行步骤305； [0121] 305、解除回转制动，并发送控制参数给回转电机控制器； [0122] 306、确定是否满足能量回收条件；若满足，执行步骤3071；若不满足，执行步骤 3072； [0123] 3071、进行回转制动能量回收后，返回步骤301； [0124] 3072、通过阀等方式消耗回转制动能量后，返回步骤301。 [0125] 可见，采用本发明实施例提供的挖掘机控制方法对电回转挖掘机进行控制，一方 面可以使电回转挖掘机的主控制器对指示不同动作的动作指令进行分别的处理，即对指示 不包含回转动作的动作指令，按照同吨位液压回转挖掘机的功率分配对主泵进行流量分 配，对指示仅为回转动作的动作指令，通过对回转电机控制器的控制进行单独处理，而对指 示包含回转动作和其他动作的动作指令，基于手柄和/或行走踏板的开度，以及液压回转挖 掘机为执行该动作指令中的回转动作分配的功率与执行该动作指令所需的总功率间的关 系，对主泵所需功率进行相应的调整，然后再基于调整后的功率对主泵进行流量分配，使得 对电回转挖掘机的功率调节不仅考虑到了回转单动作，而且还结合了整车其余单动作进行 调整，从而有效避免了主泵做无用功，提高了能源利用率，达到了节能的效果，同时还克服 了回转与整车其他装置解耦后，操作人员对工作装置速度产生的不协调感。另一方面，通过 保留现有挖掘机的回转制动安全措施，兼顾了操作人员原有的操作习惯，从而提高了操作 舒适性。 [0126] 下面对本发明提供的一种挖掘机主控制器进行描述，下文描述的挖掘机主控制器 与上文描述的一种挖掘机控制方法可相互对应参照。 [0127] 本发明实施例提供的挖掘机主控制器，应用于电回转挖掘机，所述电回转挖掘机 的主控制器通过控制回转电机控制器和主泵，实现基于所述回转电机控制器控制回转电机 驱动执行回转动作，基于主泵驱动执行除所述回转动作外的单动作。 [0128] 如图4所示，本发明实施例提供的挖掘机主控制器包括：接收模块410、判断模块 420、处理模块430和执行模块440；其中， [0129] 接收模块410用于接收动作指令，所述动作指令通过操作所述电回转挖掘机的操 控部件生成； [0130] 判断模块420用于确定所述动作指令指示的动作是否为第一目标动作，所述第一 目标动作为包括所述回转动作的复合动作，所述复合动作至少包括挖掘机可执行的两个所 13 13 CN 116411606 A 说明书 11/14页 述单动作； [0131] 处理模块430用于在所述动作指令指示的动作为所述第一目标动作时，基于第一 开度与第一基准开度的关系，以及在所述第一基准开度下与所述电回转挖掘机同吨位的液 压回转挖掘机为所述第一目标动作中的每个所述单动作分配的功率，对所述主泵的设定需 求功率进行调整，得到所述主泵的实际需求功率，所述第一开度为所述第一目标动作中除 所述回转动作外的所述单动作对应的所述操控部件的开度，所述设定需求功率为单独执行 所述第一目标动作中除所述回转动作外的所述单动作所需的功率； [0132] 执行模块440用于基于所述实际需求功率和第二开度，控制所述电回转挖掘机执 行所述第一目标动作，所述第二开度为所述回转动作对应的所述操控部件的开度。 [0133] 本发明实施例提供的挖掘机主控制器，通过接收通过操作电回转挖掘机的操控部 件生成的动作指令，并在确定动作指令指示的目标动作为第一目标动作，即包括回转动作 的复合动作时，基于第一开度与第一基准开度的关系，以及在第一基准开度下与电回转挖 掘机同吨位的液压回转挖掘机为第一目标动作中的每个单动作分配的功率，对主泵的设定 需求功率进行调整，得到电回转挖掘机在执行第一目标动作时主泵的实际需求功率，即电 回转挖掘机执行第一目标动作的除回转动作外的其他单动作所需的功率，从而实现基于主 泵所需的实际功率和回转动作对应的操控部件的开度，控制电回转挖掘机执行第一目标动 作。一方面使得为主泵分配的流量与主泵实际需要驱动完成的单动作所需的功率相匹配， 从而避免了能源浪费，即提高了能源利用率，达到了节能的效果，另一方面，使得回转动作 与其他单动作的速度相协调，避免操作人员对工作装置速度产生的不协调感，提高了电回 转挖掘机的使用体验。 [0134] 可选地，处理模块430具体用于： [0135] 确定所述第一开度与所述第一基准开度的比例关系，作为第一比例关系； [0136] 确定在所述第一基准开度下，所述液压回转挖掘机为所述第一目标动作中的所述 回转动作分配的功率与为所述第一目标动作分配的总功率的比例关系，作为第二比例关 系； [0137] 基于所述第一比例关系，对所述第二比例关系进行调整； [0138] 基于调整后的所述第二比例关系，对所述电回转挖掘机的主泵的设定需求功率进 行调整。 [0139] 可选地，处理模块430还具体用于： [0140] 获取在第二基准开度下所述电回转挖掘机单独执行所述第一目标动作中除所述 回转动作外的所述单动作所需的功率值； [0141] 基于所述第一开度与所述第二基准开度的关系，对所述功率值进行调整，得到在 所述第一开度下，所述电回转挖掘机单独执行所述第一目标动作中除所述回转动作外的所 述单动作所需的功率，作为所述设定需求功率。 [0142] 可选地，判断模块420还用于：确定所述动作指令指示的动作是否为第二目标动 作，所述第二目标动作为不包括回转动作的复合动作； [0143] 处理模块430还用于：在所述动作指令指示的动作为所述第二目标动作时，基于在 所述第一基准开度下所述液压回转挖掘机为所述第二目标动作中的每个所述单动作分配 的功率，确定在所述第一开度下所述液压回转挖掘机为所述第二目标动作中的每个所述单 14 14 CN 116411606 A 说明书 12/14页 动作分配的功率； [0144] 执行模块440还用于：基于在所述第一开度下所述液压回转挖掘机为每个所述单 动作分配的功率，为所述主泵分配功率。 [0145] 可选地，判断模块420还用于：确定所述动作指令指示的动作是否为第三目标动 作，所述第三目标动作为回转单动作； [0146] 执行模块440还用于：在所述动作指令指示的动作为所述回转单动作时，基于所述 第二开度，控制所述电回转挖掘机执行所述第三目标动作。 [0147] 可选地，执行模块440还具体用于： [0148] 基于所述实际需求功率，为所述主泵进行流量分配，以使所述电回转挖掘机执行 所述第一目标动作中除所述回转动作外的所述单动作； [0149] 基于所述第二开度，确定执行所述回转动作的控制参数； [0150] 向所述电回转挖掘机的回转电机控制器发送所述控制参数，并解除回转制动，以 使所述电回转挖掘机执行所述回转动作。 [0151] 可选地，执行模块440还用于： [0152] 确定是否满足能量回收条件； [0153] 在满足所述能量回收条件时，对回转制动能量进行回收。 [0154] 本发明实施例还提供一种包括如上述任一实施例所述的挖掘机主控制器的电回 转挖掘机。 [0155] 可以理解的是，包括如上述任一种实施例所述的挖掘机主控制器的电回转挖掘 机，具有上述任一实施例提供的挖掘机主控制器的所有优点和技术效果，此处不再赘述。 [0156] 图5示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处 理器(processor)510通信总线通过通信总 线完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行一种挖掘机 控制方法，应用于电回转挖掘机，所述电回转挖掘机的主控制器通过控制回转电机控制器 和主泵，实现基于所述回转电机控制器控制回转电机驱动执行回转动作，基于主泵驱动执 行除所述回转动作外的单动作，所述方法包括：接收动作指令，所述动作指令通过操作所述 电回转挖掘机的操控部件生成；确定所述动作指令指示的动作是否为第一目标动作，所述 第一目标动作为包括所述回转动作的复合动作，所述复合动作至少包括挖掘机可执行的两 个所述单动作；在所述动作指令指示的动作为所述第一目标动作时，基于第一开度与第一 基准开度的关系，以及在所述第一基准开度下与所述电回转挖掘机同吨位的液压回转挖掘 机为所述第一目标动作中的每个所述单动作分配的功率，对所述主泵的设定需求功率进行 调整，得到所述主泵的实际需求功率，所述第一开度为所述第一目标动作中除所述回转动 作外的所述单动作对应的所述操控部件的开度，所述设定需求功率为单独执行所述第一目 标动作中除所述回转动作外的所述单动作所需的功率；基于所述实际需求功率和第二开 度，控制所述电回转挖掘机执行所述第一目标动作，所述第二开度为所述回转动作对应的 所述操控部件的开度。 [0157] 此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为 独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本 发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以 15 15 CN 116411606 A 说明书 13/14页 软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以 使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施 例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM， Read‑Ony Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种 可以存储程序代码的介质。 [0158] 另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在 非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序 指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供一种挖掘机控制方法，应用于电 回转挖掘机，所述电回转挖掘机的主控制器通过控制回转电机控制器和主泵，实现基于所 述回转电机控制器控制回转电机驱动执行回转动作，基于主泵驱动执行除所述回转动作外 的单动作，所述方法包括：接收动作指令，所述动作指令通过操作所述电回转挖掘机的操控 部件生成；确定所述动作指令指示的动作是否为第一目标动作，所述第一目标动作为包括 所述回转动作的复合动作，所述复合动作至少包括挖掘机可执行的两个所述单动作；在所 述动作指令指示的动作为所述第一目标动作时，基于第一开度与第一基准开度的关系，以 及在所述第一基准开度下与所述电回转挖掘机同吨位的液压回转挖掘机为所述第一目标 动作中的每个所述单动作分配的功率，对所述主泵的设定需求功率进行调整，得到所述主 泵的实际需求功率，所述第一开度为所述第一目标动作中除所述回转动作外的所述单动作 对应的所述操控部件的开度，所述设定需求功率为单独执行所述第一目标动作中除所述回 转动作外的所述单动作所需的功率；基于所述实际需求功率和第二开度，控制所述电回转 挖掘机执行所述第一目标动作，所述第二开度为所述回转动作对应的所述操控部件的开 度。 [0159] 又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程 序，该计算机程序被处理器执行时实现一种挖掘机控制方法，应用于电回转挖掘机，所述电 回转挖掘机的主控制器通过控制回转电机控制器和主泵，实现基于所述回转电机控制器控 制回转电机驱动执行回转动作，基于主泵驱动执行除所述回转动作外的单动作，所述方法 包括：接收动作指令，所述动作指令通过操作所述电回转挖掘机的操控部件生成；确定所述 动作指令指示的动作是否为第一目标动作，所述第一目标动作为包括所述回转动作的复合 动作，所述复合动作至少包括挖掘机可执行的两个所述单动作；在所述动作指令指示的动 作为所述第一目标动作时，基于第一开度与第一基准开度的关系，以及在所述第一基准开 度下与所述电回转挖掘机同吨位的液压回转挖掘机为所述第一目标动作中的每个所述单 动作分配的功率，对所述主泵的设定需求功率进行调整，得到所述主泵的实际需求功率，所 述第一开度为所述第一目标动作中除所述回转动作外的所述单动作对应的所述操控部件 的开度，所述设定需求功率为单独执行所述第一目标动作中除所述回转动作外的所述单动 作所需的功率；基于所述实际需求功率和第二开度，控制所述电回转挖掘机执行所述第一 目标动作，所述第二开度为所述回转动作对应的所述操控部件的开度。 [0160] 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可 以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单 元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其 中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性 16 16 CN 116411606 A 说明书 14/14页 的劳动的情况下，即可以理解并实施。 [0161] 通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可 借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上 述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该 计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指 令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施 例或者实施例的某些部分所述的方法。 [0162] 最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管 参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可 以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换； 而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和 范围。 17 17 CN 116411606 A 说明书附图 1/3页 图1 图2 18 18 CN 116411606 A 说明书附图 2/3页 图3 图4 19 19 CN 116411606 A 说明书附图 3/3页 图5 20 20
2、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问加。
3、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
4、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
城市供用热力合同（GF-1999-0503）供热设施改造监督协议.pdf
(高清版)-B-T 40543-2021 石油天然气工业高含CO2环境用套管、油管及井下工具的材料选择.pdf
【高清可复制】GB 3323-1987 钢熔化焊对接接头射线照相和质量分级.pdf
原创力文档创建于2008年，本站为文档C2C交易模式，即用户上传的文档直接分享给其他用户（可下载、阅读），本站只是中间服务平台，本站所有文档下载所得的收益归上传人所有。原创力文档是网络服务平台方，若您的权利被侵害，请发链接和相关诉求至 电线) ，上传者
