挖掘机姿态调整的自动控制装置、方法及挖掘机与流程2026-08-23 02:40:12
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1.一种挖掘机姿态调整的自动控制方法，其特征在于，包括：获取挖掘机的目标姿态的限定参数对应的限定范围以及所述目标姿态对应的操作逻辑；响应于所述目标姿态的调整指令，运行所述目标姿态对应的操作逻辑，并实时获取所述目标姿态的限定参数的参数值，直到所述参数值进入所述限定参数对应的限定范围内，完成运行所述操作逻辑。2.根据权利要求1所述的自动控制方法，其特征在于，所述操作逻辑包括顺序执行动作指令集合；所述顺序执行动作指令集合包括至少一个挖掘机动作执行指令；所述响应于所述目标姿态的调整指令，运行所述目标姿态对应的操作逻辑，并实时获取所述目标姿态的限定参数的参数值，直到所述参数值进入所述限定参数对应的限定范围内，停止运行所述操作逻辑，包括：响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述顺序执行动作指令集合，其中，在确定当前的挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内的情况下，执行后一个挖掘机动作执行指令；确定所述顺序执行动作指令集合中最后一个挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内，完成执行所述挖掘机动作执行指令。3.根据权利要求2所述的自动控制方法，其特征在于，所述顺序执行动作指令集合包括：动臂提升执行动作指令、铲斗调整执行动作指令、回转支撑调整执行动作指令、动臂放置执行动作指令和驱动底盘推土铲提升执行动作指令。4.根据权利要求3所述的自动控制方法，其特征在于，所述响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述顺序执行动作指令集合，其中，在确定当前的挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内的情况下，执行后一个挖掘机动作执行指令，确定所述顺序执行动作指令集合中最后一个挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内，完成执行所述挖掘机动作执行指令，包括：响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述动臂提升执行动作指令、所述铲斗调整执行动作指令、所述回转支撑调整执行动作指令、所述动臂放置执行动作指令和所述驱动底盘推土铲提升执行动作指令；其中，在确定当前的挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内的情况下，执行后一个挖掘机动作执行指令；确定所述驱动底盘推土铲提升执行动作指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数对应的限定范围，停止执行所述挖掘机动作执行指令。5.一种挖掘机姿态调整的自动控制装置，其特征在于，包括：预设模块，获取挖掘机的目标姿态的限定参数对应的限定范围以及所述目标姿态对应的操作逻辑；控制模块，响应于所述目标姿态的调整指令，运行所述目标姿态对应的操作逻辑，并实时获取所述目标姿态的限定参数的参数值，直到所述参数值进入所述限定参数对应的限定范围内，完成运行所述操作逻辑。6.根据权利要求5所述的自动控制装置，其特征在于，所述操作逻辑包括顺序执行动作指令集合；所述顺序执行动作指令集合包括至少一个挖掘机动作执行指令；
所述控制模块还用于，响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述顺序执行动作指令集合，其中，在确定当前挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内的情况下，执行后一个挖掘机动作执行指令；确定所述顺序执行动作指令集合中最后一个挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内，完成执行所述挖掘机动作执行指令。7.根据权利要求6所述的自动控制装置，其特征在于，所述顺序执行动作指令集合包括，动臂提升执行动作指令、铲斗调整执行动作指令、回转支撑调整执行动作指令、动臂放置执行动作指令和驱动底盘推土铲提升执行动作指令；所述控制模块还用于，响应于所述目标姿态的调整指令，依次运行所述动臂提升执行动作指令、所述铲斗调整执行动作指令、所述回转支撑调整执行动作指令、所述动臂放置执行动作指令和所述驱动底盘推土铲提升执行动作指令；其中，在确定当前的挖掘机动作执行指令对应的限定参数的参数值进入该限定参数对应的限定范围内的情况下，执行后一个挖掘机动作执行指令；直到所述驱动底盘推土铲提升执行动作指令对应的限定参数的参数值进入所述驱动底盘推土铲提升执行动作指令对应的限定范围内，完成执行所述挖掘机动作执行指令。8.根据权利要求7所述的自动控制装置，其特征在于，所述自动控制装置还包括：液压流量传感器组或行程传感器组，用于分别采集动臂的限定参数、铲斗的限定参数和驱动底盘推土铲限定参数；角度编码器，用于采集回转支撑的限定参数。9.一种挖掘机，包括多个液压系统，其特征在于，包括权利要求5
8任一项所述的自动控制装置，所述自动控制装置通过运行操作逻辑控制相应液压系统。10.一种挖掘机姿态调整的自动控制方法，其特征在于，所述自动控制方法包括以下步骤：获取挖掘机的一键收车指令的限定参数对应的限定范围以及所述一键收车指令对应的操作逻辑；所述限定参数对应的限定范围包括：动臂油缸提升限定值、动臂油缸下降限定值、铲斗油缸动作限定值、斗杆油缸动作限定值、上车平台角度限定值和推土铲抬升动作限定值；响应于所述一键收车指令，执行一键收车指令对应的操作逻辑包括：依次运行动臂提升执行动作指令、铲斗调整执行动作指令、回转支撑调整执行动作指令、动臂放置执行动作指令和驱动底盘推土铲提升执行动作指令；实时获取所述一键收车指令的限定参数的参数值；所述限定参数的参数值包括动臂油缸的动作参数值、铲斗油缸的动作参数值、斗杆油缸参数值、上车平台角度参数值和推土铲动作参数值；若当前的一键收车指令对应的限定参数的参数值在该限定参数对应的限定范围内，执行一键收车指令后一个对应的操作逻辑：确定所述推土铲动作参数在推土铲抬升动作限定值时，完成所述一键收车指令。
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